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公开(公告)号：CN110692299B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910870127.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01B76/00 , A01B49/06 , G01B7/30 , G05B19/042 , G05B19/05
Abstract: 本发明涉及农业生产设备技术领域，提供一种对行探测装置、中耕装置、中耕追肥机及其控制方法，对行探测装置包括安装座、角度传感器和探测杆；两个探测杆的第一端与安装座相铰接，两个探测杆的第二端呈间隔设置；角度传感器安装在安装座上，并用于采集探测杆相对于安装座的偏摆角度；本发明通过行探测装置能够准确感应对行作物的位置，以便获取中耕作业时的机械设备的行走姿态，并进一步准确实现对行作业，有效防止了中耕机具在作业时发生伤苗现象，及由此造成作物减产的问题。
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公开(公告)号：CN109632688B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201811435095.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01N21/3563 , G01N21/359
Abstract: 本发明涉及农作物营养状况检测技术领域，尤其涉及植物秧苗养分盈亏状态识别方法，包括以下步骤：S1，在植物秧苗播种或生长过程中添加不同数量或配比的肥料，使植物秧苗生长呈现不同的养分盈亏状态；S2，在秧苗生长过程中，采集植物秧苗子叶的近红外光谱；S3，对近红外光谱数据进行处理，获取植物秧苗子叶的红边位置信息；S4，根据植物秧苗子叶的红边位置信息获得不同养分盈亏状态下植物秧苗子叶的红边位置分布；S5，在植物秧苗子叶的红边位置分布中找到区分植物秧苗养分盈亏状态的分界点。本发明解决了现有穴盘育苗多凭经验施肥，施肥时间点控制不精确的问题，不需要通过物理、化学实验获得参照值，建模方法简单易行。
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公开(公告)号：CN109874423A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910157229.9
申请日：2019-03-01
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例涉及追肥设备技术领域，尤其涉及一种追肥机，包括：深层施肥器、浅层施肥器、入肥单元以及分层施肥装置，分层施肥装置设有第一入肥管、第一出肥管、第二出肥管、分肥比例控制板以及分层隔离板，且第一入肥管的出口端分别与第一出肥管的进口端和第二出肥管的进口端连通，分层隔离板设于第一出肥管的进口端与第二出肥管的进口端之间，用于将第一出肥管和第二出肥管隔开，分肥比例控制板设于分层隔离板的上方，入肥单元与第一入肥管的进口端连接，深层施肥器与第一出肥管的出口端连接，浅层施肥器与第二出肥管的出口端连接，可以实现不同施肥深度的施肥要求，满足深、浅层不同施肥深度和不同施肥比例的作业要求。
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公开(公告)号：CN109632688A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811435095.4
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01N21/3563 , G01N21/359
CPC classification number: G01N21/3563 , G01N21/359
Abstract: 本发明涉及农作物营养状况检测技术领域，尤其涉及植物秧苗养分盈亏状态识别方法，包括以下步骤：S1，在植物秧苗播种或生长过程中添加不同数量或配比的肥料，使植物秧苗生长呈现不同的养分盈亏状态；S2，在秧苗生长过程中，采集植物秧苗子叶的近红外光谱；S3，对近红外光谱数据进行处理，获取植物秧苗子叶的红边位置信息；S4，根据植物秧苗子叶的红边位置信息获得不同养分盈亏状态下植物秧苗子叶的红边位置分布；S5，在植物秧苗子叶的红边位置分布中找到区分植物秧苗养分盈亏状态的分界点。本发明解决了现有穴盘育苗多凭经验施肥，施肥时间点控制不精确的问题，不需要通过物理、化学实验获得参照值，建模方法简单易行。
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公开(公告)号：CN107018725A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710150548.8
申请日：2017-03-14
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01C7/18
CPC classification number: A01C7/18
Abstract: 本发明提供一种自动化播种装置与方法，其中，该装置包括：机械臂、播种平台、播种机械手、种盘、种盘检测传感器、穴盘输送平台、穴盘和穴盘检测传感器；其中，机械臂固定在播种平台上，播种机械手与机械臂连接，种盘放置在播种平台的预设种盘位置上；穴盘输送平台与播种平台平行设置，用于输送穴盘；种盘检测传感器设置在种盘位置上，用于检测种盘位置上是否放置有种盘；穴盘检测传感器设置在穴盘输送平台上，用于检测穴盘的位置。本发明提供的技术方案，可以实现种子移栽穴盘的自动化流水线作业，降低劳动强度的同时提高播种效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103548455A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310527085.4
申请日：2013-10-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种大粒种子穴盘育苗播种装置。该穴盘育苗播种装置包括机架及设置在机架上的排种器、播种驱动机构、输送带、输送驱动机构和控制器，排种器设置在机架上部，由播种驱动机构驱动工作，输送带位于排种器的下方，输送带由输送驱动机构驱动，输送带上的穴盘经过排种器下方时与排种器的排种口相应，输送驱动机构和播种驱动机构均与控制器相连，在控制器的控制下，排种器和输送带协同工作，输送带上的穴盘准确到达排种器排种口下方时，排种器将种子排出，使种子准确落入穴盘中，这种排种方式对外形较大，粒种较重的种子针对性比较强，且在控制器的控制下，位于输送带上的穴盘定位也准确，可将误差控制在很小的范围内。
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公开(公告)号：CN109145722B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810744108.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；在作物行鸟瞰图中选取第一区域和第二区域，获取第一区域的第一垂直投影图像的作物行边缘点和第二区域的第二垂直投影图像的作物行边缘点；获取第一垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第一中点，获取第二垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第二中点；将同一作物行对应的第一中点和第二中点连成直线，得到作物行鸟瞰图中的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像几何失真，引入了作物行的结构性约束，提高了方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109673609A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910044336.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
CPC classification number: A01M7/0089 , G01S19/42
Abstract: 本发明实施例提供一种农药喷洒溯源系统，该系统包括：控制系统和喷洒装置；控制系统包括定位模块、激光传感器和控制器；定位模块、喷洒装置及激光传感器均设置于移动载具上；激光传感器用于在移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；定位模块用于在激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；喷洒装置用于对靶标喷洒农药；控制器用于获取喷洒装置对靶标的喷洒作业信息，并根据喷洒作业信息及位置信息对靶标进行农药喷洒溯源管理。本发明实施例无需改变传统喷药机的主体结构，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理；减少了安装成本和维护成本，不会如电子标签一样受到天气和果树生长等因素的影响。
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公开(公告)号：CN109145722A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810744108.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；在作物行鸟瞰图中选取第一区域和第二区域，获取第一区域的第一垂直投影图像的作物行边缘点和第二区域的第二垂直投影图像的作物行边缘点；获取第一垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第一中点，获取第二垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第二中点；将同一作物行对应的第一中点和第二中点连成直线，得到作物行鸟瞰图中的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像几何失真，引入了作物行的结构性约束，提高了方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108052562A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711262647.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种微型处方图生成方法及装置。其中，所述方法包括：获取目标作业区域的图像信息；根据基准位置、作业方向、预设栅格长度和预设栅格宽度将目标作业区域划分为多个栅格，并获得每个所述栅格的坐标；根据所述目标作业区域的图像信息获取每个所述栅格内的作业对象的特征信息，根据所述特征信息获得每个栅格内的所述作业对象对应的处方值；根据各个所述栅格的坐标以及各自对应的处方值生成所述目标作业区域的微型处方图。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的微型处方图生成方法及装置，能够快速生成处方图，提高了精准农业的作业效率。
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