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公开(公告)号：CN112435206A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011330054.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种利用深度相机对物体进行三维信息重建的方法。该方法包括：利用深度相机拍摄物体的当前帧图片，获取并存储每一帧图片的特征点和对应的特征描述子；对相邻帧两幅图片的特征点做立体匹配，利用相邻帧两幅图片的特征点的立体匹配结果计算相邻帧两幅图片之间的旋转矩阵和平移向量，利用旋转矩阵和平移向量将相邻帧两幅图片的所有特征点的三维坐标统一到同一坐标系下，获得物体的全表面点云；利用物体的全表面点云构建图模型，根据优化后的图模型得到深度相机重建的物体的三维信息。本发明使用外部标志特征点做立体匹配恢复相邻帧位姿关系，匹配过程不依赖物体本身纹理信息，整个过程无需标定步骤。
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公开(公告)号：CN110853474B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911087687.6
申请日：2019-11-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车动力弹射试验平台的牵引与制动系统，包括：缩尺列车模型1、缩尺轨道模型2、试验台承台3、牵引台架4、制动围廊5、牵引滑槽9、动力系统和继电器控制系统；试验台承台3按功能分为牵引段6、试验段7及制动段8；缩尺列车模型1安放于缩尺轨道模型2上方,并在牵引段6和牵引台架4相连接；缩尺轨道模型2与牵引滑槽9安装于试验台承台3之上；牵引台架4放置于牵引滑槽9之上，与动力系统相连接；制动围廊5安装于试验台承台3的制动段8；牵引台架4及制动围廊5分别与继电器控制系统连接。本发明能够确保室内缩尺列车动力弹射平台上列车模型加速到所需速度，并保障列车模型在高速行驶条件下快速、安全制动。
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公开(公告)号：CN107097807A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710187794.0
申请日：2017-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61K9/00
CPC classification number: B61K9/00
Abstract: 本发明公开一种高速铁路轮轨动态接触状态的测定系统，包括：安装于减振构架上的包括编码结构光图像采集单元和惯性测量装置的数据采集系统、安装于车载控制平台中的数据处理系统和数据显示系统；减振构架通过顶部的固定装置与车厢底部连接，悬挂在转向架的构架的中央悬挂与轴箱悬挂之间的位置；编码结构光图像采集单元正对左右轮轨接触区域且成包围结构；数据处理系统根据编码结构光图像采集单元捕获的高清图像、惯性测量装置测量的加速度等数据，通过三维几何重构、表征参数识别和数据交互获得轮轨接触几何参数，进而获得轮轨关系谱；数据显示系统通过人机交互界面实时图像、数据和轮轨关系谱。本发明能实现轮轨动态接触状态的实时捕捉。
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公开(公告)号：CN113029613B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202110406093.8
申请日：2021-04-15
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01M17/08
Abstract: 本发明提供了一种高速列车模型脱轨全过程试验安全防护装置。包括：转向架缩尺模型、钢轨缩尺模型、中心护轨、列车滚动试验台座、防护横梁和防护爪构件。转向架缩尺模型是高速列车模型的走行机构，安放于所述钢轨缩尺模型上方，保证正常状态下高速列车模型的平稳运行。钢轨缩尺模型安装于列车滚动试验台座上，为高速列车模型的运行提供导向作用。中心护轨安装于所述列车滚动试验台座上，发生脱轨后与所述防护爪构件共同作用，为列车脱轨提供地面防护。本发明装置能够在列车脱轨试验平台中，当车轮摆脱钢轨约束，完成全过程脱轨后，约束高速列车模型的横垂向运动，限制脱轨高速列车模型停止在试验平台上，达到“脱轨不脱线”的目的。
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公开(公告)号：CN113203587B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202110638310.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01M17/08
Abstract: 本发明提供的一种高速列车复杂运行条件综合模拟试验的系统，包括缩尺轨道结构和缩尺列车模型，以及用于加载模拟环境的地震模拟模块、基础大变形模拟模块、隧道段模拟模块、强风模拟模块和桥梁段模拟模块。地震模拟模块具有振动台，用于向缩尺轨道结构加载振动；基础大变形模拟模块具有顶升装置，用于使缩尺轨道结构产生变形；强风模拟模块用于向缩尺列车模型施加气流；隧道段模拟模块用于获得缩尺列车模型通过时产生的噪音；隧道段模拟模块和桥梁段模拟模块分别具有用于缩尺列车模型通过的缩尺隧道结构和缩尺桥梁结构。本发明提供的系统，能够实现高速列车乘客舒适度综合测试功能，为复杂运行条件下列车运行安全状态研究提供更可靠的试验数据。
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公开(公告)号：CN112393930A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011443621.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01M17/10
Abstract: 本发明提供了一种短距离实现高速列车车轮滚动运行的试验装置及方法。该装置包括：缩尺列车模型安装于缩尺轨道模型的上方；缩尺轨道模型安装于试验台承台之上，为列车运行提供支撑；电磁支撑台架安装于试验台承台之上，电磁铁安装在电磁支撑台架内侧，通过电磁继电器控制系统保证缩尺列车模型平稳抬升、降落及稳定加速；控制液压动力发生装置输出列车车轮转动所需的能量输入值大小；列车弹射动力系统在列车车轮下落接触钢轨的瞬间，启动列车弹射设备，使缩尺列车模型瞬间以高速弹出。本发明能够确保室内缩尺列车动力弹射平台上列车模型在极短距离内实现模型车轮高速滚动运行，在有限的试验距离范围内完成高速列车轮轨接触关系模拟的试验装置。
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公开(公告)号：CN111023999B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201911364596.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供了基于空间编码结构光的稠密点云生成方法，属于主动式三维视觉测量技术领域，设计正弦条纹模式和随机点模式，编码到不同的颜色通道，得到空间编码结构光模式，投射到被测物体表面，相机同步拍摄得到结构光图像；提取左结构光图像和右结构光图像的条纹中心点，计算左、右条纹中心点的空间相关相似度，进行匹配；对同一行相邻的两对匹配中心点对之间的所有像素点构成的序列，获取每个像素点的相位信息，对相邻的两对匹配中心点对之间的所有像素点进行亚像素级匹配，最后计算所有匹配点的三维坐标。本发明能够精确高效地对颜色复杂的被测物体或运动目标进行三维重建，获得稠密的三维点云数据。
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公开(公告)号：CN111023999A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911364596.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供了基于空间编码结构光的稠密点云生成方法，属于主动式三维视觉测量技术领域，设计正弦条纹模式和随机点模式，编码到不同的颜色通道，得到空间编码结构光模式，投射到被测物体表面，相机同步拍摄得到结构光图像；提取左结构光图像和右结构光图像的条纹中心点，计算左、右条纹中心点的空间相关相似度，进行匹配；对同一行相邻的两对匹配中心点对之间的所有像素点构成的序列，获取每个像素点的相位信息，对相邻的两对匹配中心点对之间的所有像素点进行亚像素级匹配，最后计算所有匹配点的三维坐标。本发明能够精确高效地对颜色复杂的被测物体或运动目标进行三维重建，获得稠密的三维点云数据。
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公开(公告)号：CN118067421A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410030167.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种轮轨动态接触姿态检测的车载跨视场检测梁系统，属于高速铁路及城市轨道交通轮轨关系检测技术领域，检测梁的两端均分别连接在一吊臂上；检测梁的中部为主载体部，主载体部的两端连接梯形部，梯形部的外侧为连接部，通过连接部的顶面连接吊臂；主载体部上设有惯导补偿单元，测量检测梁结构中部位置的三轴姿态角以及加速度；连接部上设有传感采集单元通过跨视场标靶进行外参统一坐标系标定；惯导补偿单元和传感采集单元均连接后台控制主机。本发明增强了车辆高速运行条件下检测梁结构的静、动态刚度，减少非重叠大视场条件下由于检测梁结构自身柔性变形带来的检测误差；实现车载高速振动条件下轮轨相互运动状态的检测。
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