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公开(公告)号：CN111546374B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010215531.8
申请日：2020-03-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开一种应用于足式机器人行走测试的主动牵引保护系统，包括：机器人连接装置，通过至少一根软绳索与足式机器人连接；至少两个与机器人连接装置相连的牵引保护装置；牵引保护装置包括：至少一根与机器人连接装置相连的牵引绳索；至少一组引导牵引绳索的滑轮机构；驱动牵引绳索释放和拉伸的伺服电机；以及控制伺服电机进行牵引绳索长度控制的主动牵引控制板，主动牵引控制板根据机器人位姿信息，判断是否进入保护状态；在进入护状态后，根据机器人所处位置信息和保护状态的绳长信息，控制伺服电机拉动牵引绳索。本申请由模块化的牵引保护装置和机器人连接装置构成，配套牵引保护控制算法，可以实现对足式机器人行走测试的主动牵引保护。
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公开(公告)号：CN114718999B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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公开(公告)号：CN117226853A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311505953.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。
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公开(公告)号：CN116954140A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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公开(公告)号：CN116224892A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117961888A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410029777.4
申请日：2024-01-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种基于强化学习控制的人形机器人物体抓取方法及装置，通过强化学习的训练方式，在奖励中引入使机器人稳定站立的第一奖励，以及使机器人抓取物体达到目标位姿的第二奖励，训练端到端的策略模型，同时实现了机器人站立平衡的自适应任务要求和抓取任务要求。在实际抓取任务的执行过程中，使用训练完成的策略模型直接控制的方法，取代了常规抓取方法中需要抓取点检测和全身运动协调规划的步骤，简化了抓取任务的规划流程，缩短了规划时间，提高了机器人的实时抓取的实现效率。
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公开(公告)号：CN117226853B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311505953.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书公开了一种机器人运动学标定的方法、装置、存储介质、设备，确定当前目标点后预设多组不同的位形，以其中任一组位形作为模版位形，根据该模版位形控制机器人向当前目标点运动，通过相机采集机器人根据该模版位形所运动到的模版位置的图像，作为模版图像，将机器人在该模版图像中的像素坐标作为目标像素坐标，再根据其他各组位形分别控制机器人向模版位置运动，通过相机采集机器人运动到的当前位置的当前图像，利用机器人在该当前图像中的当前像素坐标与目标像素坐标之间的坐标差值，求解可使机器人到达模版位置的实际输入参数，根据各实际输入参数得到各名义坐标，进而更新机器人的运动学参数，简化了标定的流程，并降低了对设备的要求。
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公开(公告)号：CN116224892B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310510632.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的控制方法、装置、存储介质及电子设备。所述机器人的控制方法包括：确定双足机器人通过机械足进行移动时，在各时间阶段对应的机械足支撑状态，根据各时间阶段对应的机械足支撑状态，确定双足机器人对应的零力矩点ZMP在各机械足之间的移动轨迹，以及，确定每个机械足在处于支撑状态的各时间阶段所对应的位姿信息，根据ZMP的移动轨迹，确定质心的运动轨迹，以及，根据位姿信息，确定各机械足的运动轨迹，基于质心的运动轨迹以及各机械足对应的运动轨迹，确定各目标关节对应的关节角轨迹，并根据关节角轨迹确定用于控制双足机器人的运动规划数据，以根据运动规划数据控制双足机器人通过各机械足进行移动。
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公开(公告)号：CN115959220A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310120773.2
申请日：2023-01-18
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本公开是关于一种运动状态切换装置和双足机器人。运动状态切换装置包括壳体、活动件和限位机构；壳体设有滑动通道和容纳腔，滑动通道沿设定方向延伸；活动件至少部分活动件沿设定方向可滑动地设置于滑动通道内，至少部分活动件设于容纳腔内；限位机构设置于容纳腔内，用于限制活动件在滑动通道内的运动；运动状态切换装置包括第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，限位机构和活动件分离；在第二工作状态时，限位机构和活动件相接触，以使活动件和滑动通道的相对位置保持固定。如此，实现了运动状态切换装置在不同工作状态之间的切换，切换效率高，并且结构简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN114718999A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210228691.5
申请日：2022-03-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种二自由度绳传动差动机构，包括安装座，所述安装座上控制设有一对驱动轮，所述安装座端部转动设有十字轴，所述十字轴两侧转动设有导向轮，所述十字轴上下端分别转动设有输出架和输出轮，所述输出架和所述输出轮固定连接；所述驱动轮、导向轮和输出轮上均设有内外两层线槽，本发明一种二自由度绳传动差动机构，相较于传统的绳传动差动机构，本发明的传动绳与驱动轮固定，同时轮和线之间不产生相对滑动，传动精度高、传动效率高；本发明通过十字轴连接导向轮和输出轮，使得机构的俯仰和侧摆转轴交叉在一点，简化多自由度串联机器人的空间解算难度，大幅降低机器人运动轨迹规划、优化的时间和难度。
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