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公开(公告)号：CN116011244A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310099084.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出一种载荷识别方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取动态载荷的第一响应函数，第一响应函数包括核函数矩阵；对核函数矩阵进行奇异值分解，获得核函数矩阵的奇异值矩阵；判断核函数矩阵的不适定性；在核函数矩阵为不适定的情况下，获取分段策略，基于分段策略将奇异值矩阵分为多段；针对每段奇异值矩阵，选择匹配的第一滤波因子进行校正，获得多段正则化表示；确定多段正则化表示之和为动态载荷的正则化表示。本申请实施例通过对奇异值矩阵进行分段处理，对各段不同大小奇异值分开处理，可以提高载荷识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116009558A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310160304.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法，其属于路径规划技术领域，包括以下步骤：通过移动机器人载有的相机获取环境信息以构建栅格地图，设定起始点Pstart和目标点Pgoal；将栅格地图划分为障碍物区域和自由空间区域，并赋予每个栅格不同的可通过性量化指标；使用Hybird A*算法计算规划移动机器人实际移动路径，本发明能够获得符合动力学约束且机器人实际可行的路径规划结果。
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公开(公告)号：CN115544662A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211265563.4
申请日：2022-10-16
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提出了一种星球车自主漫游虚拟仿真方法，所述方法包括：参数化地形设置模块，涉及具有几何特征与物理性质相结合的随机地形的建模方法，以构建不同的星球复杂地表环境；在星球车建模模块中建立的星球车数学模型，可通过坐标转换的方式加载到参数化地形中实现人机交互功能；星球车控制模块中以轮地接触模型为核心，把输入的控制指令传递给子模块实现车体运动状态的预测与调整，使用外部输入设备控制星球车在不同地形上自主规划；双目相机模块，在UI中实时更新星球车上的双目摄像机的画面信息，并对图像信息进行实时截图保存；视角切换模块，通过此模块对仿真系统整体场景进行动态观测。该仿真方法真实有效地模拟星球车在不同地形特征参数的复杂地形下的整体星球环境，实现了地形与星球车之间的人机交互，具有极大的实用价值。
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公开(公告)号：CN108416428B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810169837.7
申请日：2018-02-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉定位方法，包括图像采集和训练样本标签生成、算法训练、测试三个步骤，步骤一、图像采集和训练样本标签生成：机器人在一特定房间内，摄像头朝上记录多帧连续拍摄的影像，该特定房间天花板上放置由三条直线L1、L2、L3组成的门型标志，摄像头拍摄的每一帧图像都包含门型标志，利用门型标志的三条直线的定位算法来得到物体位姿的闭式解，即旋转角度R和位移T；步骤二、算法训练：采用卷积神经网络训练样本对；步骤三、测试：用生成式对抗网络训练以提高鲁棒性。本发明解决了现有视觉定位系统存在的局限性问题。
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公开(公告)号：CN108388871B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810167455.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车身回归的车辆标识方法，用以解决标注整个车身存在的局限性问题。当识别检测出车辆的一部分，如特征比较明显的车头或车尾。然后可以先用神经网络分析出他的朝向，在根据朝向进一步扩大标注长方形框的范围，而非直接向整个周围扩大。最后根据扩大的长方形框中的车身图像来回归出更精准的标注范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107967484B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201711120584.6
申请日：2017-11-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06F16/583
Abstract: 本发明公开了一种基于多分辨率的图像分类方法，其目的在于利用不同的深度神经网络结构解决多分辨率输入问题，利用深度学习技术实现从分类标签集合中找出一个分类标签并把分类标签分配给输入图像的效果。其技术关键在于(1)采用跳过部分池化层的方法来实现多分辨率图像分类；(2)采用指定位置输入的方法来实现多分辨率图像分类。(3)根据卷积网络不同层得到的特征特点不同，对不同层的特征采用不同的利用方式。本发明输入任意一张测试图片到训练好的神经网络模型中，神经网络的输出即为该图片的类别。本发明在不统一输入图片大小的前提下，保持了原图片质量，不增加任何噪声，有效地实现了多分辨率的图像分类。
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公开(公告)号：CN108426566A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810169749.7
申请日：2018-02-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多摄像机的移动机器人定位装置，用以解决现有视觉定位系统存在的局限性问题。分散在移动机器人前后左右四个方向的四个相机同时拍摄到的图片中的纹理都较少（比如白墙）的概率较低，或者移动机器人四周都存在相对运动（比如人走动）的概率也比较低，当其中几个（小于4个）相机拍摄到的纹理较少或存在相对运动时，采用剩下摄像机拍摄到的图像进行分析，从而达到较为准确的定位。
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公开(公告)号：CN119601180B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510142828.9
申请日：2025-02-10
Applicant: 中国计量大学
IPC: G16H30/20 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本申请提出了一种基于多模态补全和亚区分割的高级胶质瘤分级方法及装置，包括以下步骤：获取同一患者的残模态MRI影像数据集，将所述残模态MRI影像数据集输入至预训练好的补全子网络中得到全模态MRI影像数据集；将全模态MRI数据集输入至预训练好的亚区分割子网络中得到亚区分割结果；基于所述亚区分割结果进行胶质瘤分级。本方案通过补全子网络来依据残模态MRI影像数据集生成全模态数据，为后续分析提供完整信息基础，并且通过亚区分割子网络为不同模态合理分配权重并突出胶质瘤亚区特征，实现对胶质瘤亚区的精细分割以精确的对高级胶质瘤进行分级。
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公开(公告)号：CN119313659A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411847662.2
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种轻量化工业产品表面缺陷检测方法，属于计算机视觉与人工智能应用领域，本发明通过获取工业产品表面缺陷图像数据集，并对数据进行预处理；构建YOLO‑IDL工业产品表面缺陷检测模型，设计轻量级分层多尺度特征提取网络作为主干网络，设计尺度灵犀颈作为颈部网络，头部网络采用YOLOv8头部网络；再使用预处理后的工业产品表面缺陷图像数据集，对YOLO‑IDL工业产品表面缺陷检测模型进行训练，得到训练集好的YOLO‑IDL工业产品表面缺陷检测模型并进行部署，以对工业产品表面缺陷进行检测，输出缺陷类型以及位置。
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公开(公告)号：CN118682780A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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