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公开(公告)号：CN119806144A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411930341.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种知识与数据融合的无人艇路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1)训练环境搭建；2)建立无人艇路径跟踪控制模型；3)对网络进行预训练；4)模型训练；5)得到预训练好的无人艇路径跟踪控制模型；6)使用预训练好的无人艇路径跟踪控制模型进行无人艇路径跟踪控制。本发明所述方法引入了先验知识，更新更加迅速，效果更加稳定：知识驱动辅助的引入降低了深度强化学习模型的解空间复杂度、有利于算法收敛；知识驱动方法为基于数据驱动的深度强化学习模型的更新提供了引导，保证了模型的效果的稳定性。
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公开(公告)号：CN118036911A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310803643.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06N20/00 , G06N5/022
Abstract: 本发明公开了一种基于规则分层强化学习的作战任务规划方法，该方法包括以下步骤：将仿真环境中空间进一步加工抽象，形成强化学习平台训练的动作空间，即上层策略，用于做强化学习算法的输入参数；利用人类先验知识和基本军事规则形成专家规则，专家规则是一系列可执行动作的结合，以此作为底层策略，通过决策解析将强化学习平台返回的指挥策略翻译成仿真环境的动作指令，控制智能体行为；利用分层强化学习技术结合底层策略和上层策略，训练仿真环境中的智能体；通过训练好的多个智能体，实现仿真环境下的作战任务规划。本发明能够在模拟战场环境中对设想的军事活动进行对抗演练，研究作战概念和多兵种配合的作战方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116883297A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310791996.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开了一种基于红外可见光融合的多目标自动查证方法，包括：目标搜索阶段，构建基于可见光图像和红外图像决策级融合的目标检测算法，实现在任务区中目标有无的搜索和检测，并对多个目标进行融合目标检测；目标查证阶段，在融合目标检测阶段的检测结果满足进入查证阶段的判定条件后，将融合目标检测结果叠加到红外图像上，并由基于红外图像的目标跟踪算法进行跟踪；对发现的多个目标通过变焦依次进行细粒度识别，获得目标的细粒度信息，并由机动目标跟踪模型对目标进行位置估计与预测。本发明能有效解决高度相似目标的重识别问题，可以实现更加快速准确的目标锁定切换，提高了真实场景下无人机的感知能力。
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公开(公告)号：CN115994660A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211624732.9
申请日：2022-12-16
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26 , G06N3/047 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种海上多智能体作战任务规划方法，包括以下步骤：1)初始化作战任务规划的经验回放池D，设定后验经验回放算法HER目标更新策略S；2)初始化作战战场所有智能体的环境和状态集合s；所述状态包括智能体的经纬度；3)经验存储；4)利用经验训练Actor和Critic网络；5)重复步骤2)至4)，直至达到设定次数M或多智能体强化学习网络收敛，获得最终的目标网络，并根据目标网络获得海上多智能体作战任务规划策略。本发明将后验经验回放思想引入MAAC算法应用于海上多智能体作战任务规划，实现任务规划最终成功率的有效提高。
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公开(公告)号：CN119885431A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411947094.3
申请日：2024-12-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于分离型模型的船舶操纵运动水动力参数辨识方法，包括以下步骤：S1)基于船舶航行样本数据，获取船舶分离型模型的操纵运动水动力参数；S2)对样本数据进行预处理；S3)建立辨识数学模型；S4)对预处理后的样本数据通过差分法和数据中心化进行处理，重新定义水动力系数辨识的回归模型的输入和输出，获得重新辨识的操纵运动水动力参数；S5)将辨识出的船舶操纵运动水动力参数应用于船舶分离型模型的水动力计算，进行船舶运动预测或基于模型的船舶运动控制。本发明对样本建立水动力系数辨识的回归模型，计算分离型模型的无人艇水动力系数，采用差分法和数据中心法重构回归模型以减缓参数漂移，获得更接近真实值的水动力系数。
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公开(公告)号：CN119573732A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411700921.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法，包括以下步骤：1)获取无人机摄像头参数，计算摄像头视场角；2)获取无人机执行任务的飞行高度，根据摄像头视场角计算无人机单位搜索区域；3)将无人机执行任务的任务区域映射至平面直角坐标系；4)在平面直角坐标系上，获取任务区域的最小外接矩形；5)按最小外接矩形，计算无人机执行任务的航迹点；6)根据任务区域筛选航迹点；7)对任务区域内的航迹点，获取其在平面直角坐标系下的航迹点，并基于基准GPS点计算所有航迹点的GPS坐标；8)得到所有满足条件的航迹点的GPS坐标，获得任务航迹。本发明方法使无人机能够更高效地完成对非标准凸四边形区域的搜索。
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公开(公告)号：CN118928687A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411173367.3
申请日：2024-08-26
Applicant: 中国舰船研究设计中心
Abstract: 本发明公开一种无人艇功能测试试验方法及系统，该方法包括无线遥控及通信功能试验方法、无人控制与显示功能试验方法、航线跟踪性能试验方法、自主避碰能力试验方法以及外部系统接入试验方法。本发明用于对无人艇的无线遥控及通信、无人控制与显示、航线跟踪、自主避碰、外部系统接入等功能进行测试验证，为一类小型无人艇提供了标准化、流程化的功能测试试验方案，可以有效缩短无人艇出厂过程中试验周期、显著降低试验成本高，促进无人艇产业规模化形成。
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