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公开(公告)号：CN117104546B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311331550.7
申请日：2023-10-16
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了一种多涵道式无人机及控制方法，该无人机包括姿态控制模块、动力模块和载荷模块，姿态控制模块包括多个上层涵道，上层涵道内设置有第一推进装置。动力模块包括一个下层涵道，下层涵道内设置有第二推进装置，第二推进装置的动力大于第一推进装置，且两者的螺旋桨旋转方向相反。载荷模块包括设置于上层涵道与下层涵道之间的核心控制单元，核心控制单元被配置为感知本机姿态位置信息，并控制第一推进装置和第二推进装置产生的转速差与扭矩差实现姿态控制。本发明采用无舵面、导流翼板设计，结构更加牢固可靠，故障率降低；采用多个涵道螺旋桨式推进装置搭配的方式，可实现扭矩相互抵消的组合。(56)对比文件EP 3517428 A1,2019.07.31EP 3862266 A1,2021.08.11US 10549850 B1,2020.02.04US 11738865 B1,2023.08.29US 2003085319 A1,2003.05.08US 2016272317 A1,2016.09.22US 2018362169 A1,2018.12.20张桥;刘春义.涵道风扇无人机结构设计.飞机设计.2013,(第04期),第4-8页.程艳青;王文正;钱炜祺;何开锋.飞行器静操纵性评估方法研究.实验流体力学.2011,(第02期),第13-16、40页.张卫国;孙俊峰;招启军;武杰;李国强;马帅;吴霖鑫.旋翼翼型气动设计与验证方法.空气动力学学报.2021,(第006期),第136-148、155页.
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公开(公告)号：CN115310380A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210943123.3
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G06F30/28
Abstract: 本申请公开了一种软管‑主动控制锥套的仿真方法、装置、设备及介质，涉及仿真技术领域，包括：计算加油机尾迹流场，获取主动控制锥套在不同来流条件下的气动数据库；对非定常URANS流场求解器和多体动力学求解器进行耦合仿真以确定出气动阻尼系数；基于多体动力学求解器、预设尾迹流场采样插值程序、预设控制指令以及预设控制算法对主动控制锥套进行仿真计算得到主动控制锥套的控制耦合动力学响应；利用尾迹流场后处理程序对加油机尾迹流场文件进行后处理生成流场显示文件，并利用多体动力学后处理程序对输出的锥套刚体和软管的运动参数文件和主动控制锥套的表面网格文件进行后处理生成动画显示文件。上述方案具有高精度的物理建模且较高的计算效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625159A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210069645.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本说明书实施例公开了一种基于被控变量的结冰飞机控制方法。本发明通过线加速度和角加速度反馈的增量动态逆方法设计结冰飞机的控制律，飞机气动参数的改变都反映在线加速度和角加速度的变化里，当机身和舵面出现积冰引起飞机气动特性变化时，飞机闭环飞行品质不受影响。此外由于微分器对高频噪声有放大效应，本文没有直接通过角速度微分得到角加速度，而是采用在机身配置低成本线加速度计的方式，利用各线加速度计之间差值获取飞机角加速度。
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公开(公告)号：CN119095009B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411525989.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了基于丢包补偿的无人机编队通信方法，属于无人机通信技术领域，该方法包括无人机编队中各无人机通过机间通信获取其他无人机的状态信息；当机间通信产生丢包时，利用历史时刻的速度信息对位置信息进行补偿；以补偿后的位置信息确定机间最小通信频率，并以第i架无人机对其他无人机的最小通信频率中的最大值作为第i架无人机的信息广播频率进行通信。本发明能够降低大规模编队时的通信负担。
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公开(公告)号：CN119095009A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411525989.8
申请日：2024-10-30
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
Abstract: 本发明公开了基于丢包补偿的无人机编队通信方法，属于无人机通信技术领域，该方法包括无人机编队中各无人机通过机间通信获取其他无人机的状态信息；当机间通信产生丢包时，利用历史时刻的速度信息对位置信息进行补偿；以补偿后的位置信息确定机间最小通信频率，并以第i架无人机对其他无人机的最小通信频率中的最大值作为第i架无人机的信息广播频率进行通信。本发明能够降低大规模编队时的通信负担。
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公开(公告)号：CN117270574B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311544575.5
申请日：2023-11-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明提供基于虚拟目标的固定翼无人机飞行编队试验方法，属于无人机飞行控制技术领域，解决了现有飞行编队试验风险高的问题；本发明中，通过设置单个或多个虚拟目标的飞行参数，建立虚拟目标运动模型，计算虚拟目标与真实无人机间距离等相关参数，来解算出真实无人机和虚拟无人机的编队状态指令和对应的控制指令，并将虚拟无人机的控制指令输入至虚拟目标的对应模型中，将真实无人机的控制指令发送至真实无人机的作动器，从而控制真实无人机在编队飞行过程中的速度、位置和姿态，实现其与(56)对比文件Moshu Qian;Zhu Wu;BinJiang.Cerebellar Model ArticulationNeural Network-Based Distributed FaultTolerant Tracking Control With ObstacleAvoidance for Fixed-Wing UAVs《.IEEETransactions on Aerospace and ElectronicSystems 》.2023,第6841-6852页.Yongran Zhi, Lei Liu , Bin Guan, BoWang, Zhongtao Cheng, HuijinFan.Distributed robust adaptive formationcontrol of fixed-wing UAVs with unknownuncertainties and disturbances《.AerospaceScience and Technology》.2022,第1-20页.
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公开(公告)号：CN117270574A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311544575.5
申请日：2023-11-20
Applicant: 中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供基于虚拟目标的固定翼无人机飞行编队试验方法，属于无人机飞行控制技术领域，解决了现有飞行编队试验风险高的问题；本发明中，通过设置单个或多个虚拟目标的飞行参数，建立虚拟目标运动模型，计算虚拟目标与真实无人机间距离等相关参数，来解算出真实无人机和虚拟无人机的编队状态指令和对应的控制指令，并将虚拟无人机的控制指令输入至虚拟目标的对应模型中，将真实无人机的控制指令发送至真实无人机的作动器，从而控制真实无人机在编队飞行过程中的速度、位置和姿态，实现其与虚拟目标间的距离保持等效果；本发明可有效降低飞行试验风险，节约固定翼无人机编队飞行试验成本，提高固定翼无人机编队飞行效率。
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