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公开(公告)号：CN106736418A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083550.X
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B23P19/00
CPC classification number: B23P19/027 , B23P19/007
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种给偏心轴装配轴承的自动化系统。本发明旨在解决给偏心轴装配轴承的工作中人工装配不仅存在装配效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN102879881B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210427934.4
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种元件夹持装置，包括：夹持框，用于对元件施加夹持力以固定元件；压力采集单元，用于采集夹持框对元件施加的夹持力，并将夹持力输入到控制单元；控制单元，用于至少根据预设的元件期望变形量，计算夹持框的应该施加的夹持力值，然后驱动夹持框以所述夹持力值对元件施加夹持力。本发明元件夹持装置根据元件的受力情况来调整夹持点的位置以及施加的夹持力，减少了光学元件的变形。
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公开(公告)号：CN103056759A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210567038.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了本发明涉及一种能够检测工件轮廓并实时调整磨削轨迹的机器人磨削系统，该系统由机器人(1)、工件轮廓检测单元(2)、电主轴单元(3)、砂轮磨损检测单元(4)、磨削力检测单元(5)和系统控制主机(6)组成。本发明通过检测砂轮与工件之间磨削力、工件轮廓的三维测量数据，以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。
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公开(公告)号：CN102852511A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210372330.4
申请日：2012-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种用于石油钻机钻进控制的智能钻进控制系统和控制方法。智能钻进控制系统包括钻进驱动模块、钻进检测模块、钻进控制模块。智能控制方法为具有参数自调节能力的模糊控制算法，算法由两个控制环路构成，内环为钻速控制，外环为钻压控制。每个控制回路都包括模糊控制器单元、性能评价单元、参数校正单元、决策单元等四个部分，能够通过自适应调整模糊控制器的参数，提高控制器性能，实现对石油钻机的钻压和钻速的智能控制。本发明能够降低钻机钻进过程中工人劳动强度，并能够提高钻井的井眼轨迹精度、降低钻头磨损和提高钻速。
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公开(公告)号：CN102128589A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034357.3
申请日：2010-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明是一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，该方法将六轴机械臂第六轴末端的摄像头移动到零件内孔的上方；提取出摄像头的零件内孔图像中形成的环形区域外边缘和内边缘；通过空间变换算法将环形区域外边缘和内边缘变换成两条二维曲线；根据这两条二维曲线计算出环形区域外边缘和内边缘的位置关系，进而确定零件内孔的偏移误差，然后将机器人向着减小误差的方向进行重复调整，直至计算出的角度偏移误差在允许范围以内。本发明设计出的装配误差快速校正算法，能够大大降低了在零件轴和零件内孔装配过程中夹具对零件夹取精度的要求，提高自动化零件轴和零件内孔装配的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102107352A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201010592892.0
申请日：2010-12-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B25J9/16 , B25J19/00 , G05B19/02
Abstract: 本发明涉及一种涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，该系统包括压装装置、工业机器人、视觉装置三个部分，工业机器人接收视觉装置输出的轴承和曲柄轴的位置信号，并对轴承和曲柄轴的位置信号进行处理，生成了工业机器人的运动轨迹，然后抓取轴承放置到压装装置内，抓取曲柄轴放置到轴承内；压装装置接收工业机器人的状态信号，将其转换为控制信号，控制压装装置将曲柄轴压装到轴承内；工业机器人接收压装装置的状态信号后，将压装好的轴承和曲柄轴从压装装置内取出。
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公开(公告)号：CN104057290B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410286295.3
申请日：2014-06-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。
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公开(公告)号：CN103278138B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310159555.6
申请日：2013-05-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法，包括：建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系；提取基准位姿薄部件双目图像上的特征，建立先验特征库，提取待测位姿薄部件双目图像上的特征，并与先验特征库进行特征匹配，获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合；获得特征点的三维点云；计算基准位姿薄部件三维点云的主平面，计算待测薄部件三维点云的主平面，通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系，获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法，有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位，方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。
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公开(公告)号：CN103278138A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310159555.6
申请日：2013-05-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种待测薄部件三维位置及姿态测量的方法，包括：建立双目视觉测量系统中三维世界坐标系与二维图像坐标之间的映射关系；提取基准位姿薄部件双目图像上的特征，建立先验特征库，提取待测位姿薄部件双目图像上的特征，并与先验特征库进行特征匹配，获得与之同等数目且相对应的特征匹配对集合；获得特征点的三维点云；计算基准位姿薄部件三维点云的主平面，计算待测薄部件三维点云的主平面，通过计算与基准位姿薄部件主平面之间的空间位置关系，获得待测薄部件的三维位置及姿态。本发明提出的测量方法，有助于工业机器手自动制造、装配、焊接等工艺过程中对薄部件的精确定位，方法简单易行、定位精度高、成本低廉、便于操作。
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公开(公告)号：CN103015966A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210560481.2
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
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