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公开(公告)号：CN101840736B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010171316.9
申请日：2010-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导下的光学玻璃安装方法及安装装置，所述方法采用安装在工作台上方的两个摄像头同时采集工作台上光学玻璃图像，在计算机中分别采用两套的图像处理算法计算得到光学玻璃的顶点的初略位置；通过安装在工业机器人末端的摄像头采集光学玻璃图像，在计算机中采用图像处理算法计算出光学玻璃的中心位置和方位；抓取装置采用四个真空吸条与光学玻璃的四个边缘接触，通过吸附力将光学玻璃从工作台上吸附起来并安放到玻璃框架中。所述装置包括：工业机器人、上部视觉识别单元、前端视觉定位单元、控制机柜。工业机器人在零位面时面向工作台，玻璃框架则位于机器人后侧。前端视觉摄像头能够获取玻璃框架的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102128589A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010034357.3
申请日：2010-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明是一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，该方法将六轴机械臂第六轴末端的摄像头移动到零件内孔的上方；提取出摄像头的零件内孔图像中形成的环形区域外边缘和内边缘；通过空间变换算法将环形区域外边缘和内边缘变换成两条二维曲线；根据这两条二维曲线计算出环形区域外边缘和内边缘的位置关系，进而确定零件内孔的偏移误差，然后将机器人向着减小误差的方向进行重复调整，直至计算出的角度偏移误差在允许范围以内。本发明设计出的装配误差快速校正算法，能够大大降低了在零件轴和零件内孔装配过程中夹具对零件夹取精度的要求，提高自动化零件轴和零件内孔装配的成功率。
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公开(公告)号：CN102128589B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010034357.3
申请日：2010-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明是一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，该方法将六轴机械臂第六轴末端的摄像头移动到零件内孔的上方；提取出摄像头的零件内孔图像中形成的环形区域外边缘和内边缘；通过空间变换算法将环形区域外边缘和内边缘变换成两条二维曲线；根据这两条二维曲线计算出环形区域外边缘和内边缘的位置关系，进而确定零件内孔的偏移误差，然后将机器人向着减小误差的方向进行重复调整，直至计算出的角度偏移误差在允许范围以内。本发明设计出的装配误差快速校正算法，能够大大降低了在零件轴和零件内孔装配过程中夹具对零件夹取精度的要求，提高自动化零件轴和零件内孔装配的成功率。
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公开(公告)号：CN102126221B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系。引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN102126221A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010603401.8
申请日：2010-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。
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公开(公告)号：CN101840736A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010171316.9
申请日：2010-05-07
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种视觉引导下的光学玻璃安装方法及安装装置，所述方法采用安装在工作台上方的两个摄像头同时采集工作台上光学玻璃图像，在计算机中分别采用两套的图像处理算法计算得到光学玻璃的顶点的初略位置；通过安装在工业机器人末端的摄像头采集光学玻璃图像，在计算机中采用图像处理算法计算出光学玻璃的中心位置和方位；抓取装置采用四个真空吸条与光学玻璃的四个边缘接触，通过吸附力将光学玻璃从工作台上吸附起来并安放到玻璃框架中。所述装置包括：工业机器人、上部视觉识别单元、前端视觉定位单元、控制机柜。工业机器人在零位面时面向工作台，玻璃框架则位于机器人后侧。前端视觉摄像头能够获取玻璃框架的位置。
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