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公开(公告)号：CN117710708A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410052063.5
申请日：2024-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，提出一种图像处理方法、图像处理装置、存储介质和电子设备，其中，图像处理方法包括：获取图像对；基于卷积神经网络获取图像对的第一粒度特征图和第二粒度特征图；基于第一粒度特征图的第一特征，获取第一特征的位置信息；基于注意力机制，根据第一特征和第一特征的位置信息，对第一特征进行增强，以得到增强后的第一特征；基于增强后的第一特征进行匹配估计，获取匹配估计结果，基于匹配估计结果进行基本矩阵计算，得到基本矩阵；基于基本矩阵对增强后的第一特征进行自适应池化，得到第二特征；基于概率分布算法，根据第二特征得到第一匹配结果；基于第一匹配结果与第二粒度特征图，获取图像对的第二匹配结果。
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公开(公告)号：CN117493889A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311822336.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/23213 , G06F18/2415
Abstract: 本发明提出了一种增量式持续学习方法、装置、存储介质和电子设备，涉及机器人环境感知领域。增量式持续学习方法具体包括：获取旧任务数据和当前任务数据；根据K‑means聚类算法确定旧任务数据的样本；将当前任务数据作为当前任务数据的样本；将旧任务数据的样本和当前任务数据的样本整合；根据神经网络对整合后的数据样本进行训练。本发明的增量式持续学习的方法解决了在开放环境下环境感知的灾难性遗忘问题，提高了模型的整体性能。
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公开(公告)号：CN104669291B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510110020.9
申请日：2015-03-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种仿生四指形封闭机械手，包括固定架、直流电机、机械手指以及用于直流电机带动机械手指动作的传动系统，传动系统中包含有扭矩保护装置，所述的扭矩保护装置包括内轴结构和外环结构，内轴结构与直流电机输出轴同轴固设于直流电机输出轴的端部，外环结构套设于内轴结构上，外环结构上圆周径向均匀设置有不少于两个径向通孔，径向通孔内装设有弹性部件和滚珠，内轴结构上设置有与滚珠匹配的环形滚动槽，环形滚动槽上圆周径向均匀设置有与外环结构上径向通孔对应的滚珠槽；并设置蜗轮蜗杆机构作为电机传动和机械手动作的执行机构。本发明不仅实现了形封闭的功能，而且有效的解决了机械手指对力度的把控。
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公开(公告)号：CN102852511B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201210372330.4
申请日：2012-09-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: E21B44/00
Abstract: 本发明公开了一种用于石油钻机钻进控制的智能钻进控制系统和控制方法。智能钻进控制系统包括钻进驱动模块、钻进检测模块、钻进控制模块。智能控制方法为具有参数自调节能力的模糊控制算法，算法由两个控制环路构成，内环为钻速控制，外环为钻压控制。每个控制回路都包括模糊控制器单元、性能评价单元、参数校正单元、决策单元等四个部分，能够通过自适应调整模糊控制器的参数，提高控制器性能，实现对石油钻机的钻压和钻速的智能控制。本发明能够降低钻机钻进过程中工人劳动强度，并能够提高钻井的井眼轨迹精度、降低钻头磨损和提高钻速。
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公开(公告)号：CN104800950A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510192507.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了自闭症儿童辅助机器人，机器人包括图像采集装置、声音采集装置、声音播放装置和控制装置，图像采集装置用于采集机器人外部的图像信息并发送给控制装置；声音采集装置用于采集机器人外部的声音信息并发送给控制装置；声音播放装置能够播放音频；控制装置根据图像采集装置采集的图像识别人脸，并在识别到人脸时检测该人脸的表情信息，以及根据声音信息识别语音。并且，控制装置根据表情信息和/或语音信息产生用于控制声音播放装置的控制信息，声音播放装置根据该控制信息播放相应的音频。本发明的自闭症儿童辅助机器人能够移动接近自闭症儿童，并与之进行交流，辅助自闭症儿童治疗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103015966B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201210560481.2
申请日：2012-12-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，包括：可视化人机交互设备，其提供交互界面以选择操作对象、设置参数并选择操作动作，并对所选择和设置的信息进行编码及纠错处理；可编程数字信号处理设备，用于从可视化人机交互设备接收经编码和纠错处理后的信息，并进行验错、解码和数模转换处理，生成模拟电触发信号；液压执行设备，用于根据所述模拟电触发信号对所述石油钻机的液压进行控制。本发明通过交互界面输入对石油钻机的液压系统进行精确控制，并利用触摸屏进行可视化操作方式，避免手动控制的误操作，操作方便，动作灵敏，控制精确。
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公开(公告)号：CN117435934B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311783616.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/22 , G06F17/16 , G06F18/10 , G06F18/25 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及一种基于二分图的运动目标轨迹的匹配方法、装置和存储介质，涉及模式识别技术领域。基于二分图的运动目标轨迹的匹配方法包括：获取待匹配的两个轨迹集合，将一个轨迹集合中的多条轨迹分别与另一个轨迹集合中的多条轨迹进行匹配，判断进行匹配的两个轨迹是否满足第一预设条件；对所有满足第一预设条件的轨迹进行相似度计算，并结合所有不满足第一预设条件的轨迹的相似度，得到相似度矩阵；根据相似度矩阵构建二分图，采用匈牙利算法对二分图进行计算，得到二分图匹配结果。根据本发明的匹配方法，能够提高不同轨迹集合中目标关联的运行效率，同时还可以保证后续数据融合的精确度。
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公开(公告)号：CN104669291A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510110020.9
申请日：2015-03-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开一种仿生四指形封闭机械手，包括固定架、直流电机、机械手指以及用于直流电机带动机械手指动作的传动系统，传动系统中包含有扭矩保护装置，所述的扭矩保护装置包括内轴结构和外环结构，内轴结构与直流电机输出轴同轴固设于直流电机输出轴的端部，外环结构套设于内轴结构上，外环结构上圆周径向均匀设置有不少于两个径向通孔，径向通孔内装设有弹性部件和滚珠，内轴结构上设置有与滚珠匹配的环形滚动槽，环形滚动槽上圆周径向均匀设置有与外环结构上径向通孔对应的滚珠槽；并设置蜗轮蜗杆机构作为电机传动和机械手动作的执行机构。本发明不仅实现了形封闭的功能，而且有效的解决了机械手指对力度的把控。
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公开(公告)号：CN104537689A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410822318.8
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/30241
Abstract: 本发明为一种基于局部对比显著性联合特征的目标跟踪方法。包括步骤：(1)目标跟踪开始初始化选取目标区域和背景区域；(2)提取目标区域和局部背景区域的颜色、纹理、梯度方向直方图特征，进行自下而上显著特征提取；(3)自上而下的特征评估，修正显著性模型；本发明利用显著性特征强区分性、稳健性，作为单一的特征的补充，能够较好的表述目标，可以提高系统在目标与背景具有相似特征分布、局部遮挡、目标自身变化等复杂场景下的跟踪性能，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN102129695B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201010034354.X
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/60
Abstract: 本发明为一种基于遮挡物建模的有遮挡情况下的目标跟踪方法，步骤包括：对于每一帧输入图像，根据在初始帧建立的目标模型，利用均值漂移算法求目标的状态；检测遮挡是否发生，当检测到目标被其他物体遮挡时，对遮挡物建模，以确定目标可能重现的区域，当没有检测到目标被遮挡，则输出目标的状态；通过寻找遮挡物的轮廓对遮挡物进行建模，遮挡物的轮廓通过改进的主动轮廓方法来实现；在目标可能重现的区域搜索目标，并对目标进行确认，若是目标，则输出目标的状态，若不是目标，则在目标可能重现的区域继续搜索目标，在对目标的搜索过程中遮挡物的轮廓也在进行动态的更新，以保证搜索区域的准确性。
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