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公开(公告)号：CN102879881B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210427934.4
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种元件夹持装置，包括：夹持框，用于对元件施加夹持力以固定元件；压力采集单元，用于采集夹持框对元件施加的夹持力，并将夹持力输入到控制单元；控制单元，用于至少根据预设的元件期望变形量，计算夹持框的应该施加的夹持力值，然后驱动夹持框以所述夹持力值对元件施加夹持力。本发明元件夹持装置根据元件的受力情况来调整夹持点的位置以及施加的夹持力，减少了光学元件的变形。
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公开(公告)号：CN103056759A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210567038.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了本发明涉及一种能够检测工件轮廓并实时调整磨削轨迹的机器人磨削系统，该系统由机器人(1)、工件轮廓检测单元(2)、电主轴单元(3)、砂轮磨损检测单元(4)、磨削力检测单元(5)和系统控制主机(6)组成。本发明通过检测砂轮与工件之间磨削力、工件轮廓的三维测量数据，以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。
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公开(公告)号：CN103056759B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201210567038.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种能够检测工件轮廓并实时调整磨削轨迹的机器人磨削系统，该系统由机器人(1)、工件轮廓检测单元(2)、电主轴单元(3)、砂轮磨损检测单元(4)、磨削力检测单元(5)和系统控制主机(6)组成。本发明通过检测砂轮与工件之间磨削力、工件轮廓的三维测量数据，以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。
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公开(公告)号：CN102879881A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210427934.4
申请日：2012-10-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种元件夹持装置，包括：夹持框，用于对元件施加夹持力以固定元件；压力采集单元，用于采集夹持框对元件施加的夹持力，并将夹持力输入到控制单元；控制单元，用于至少根据预设的元件期望变形量，计算夹持框的应该施加的夹持力值，然后驱动夹持框以所述夹持力值对元件施加夹持力。本发明元件夹持装置根据元件的受力情况来调整夹持点的位置以及施加的夹持力，减少了光学元件的变形。
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