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公开(公告)号：CN107284549B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201710429026.1
申请日：2017-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及仿生结构技术领域，具体涉及一种肢体运动仿生结构和包括肢体运动仿生结构的仿生机器鼠。本发明旨在解决现有技术中肢体运动仿生结构的紧凑性以及形状与动物肢体形状一致性的问题。为此目的，本发明的肢体运动仿生结构包括机架、连接在机架上的第一肢体、与第一肢体连接的第二肢体以及连接到第一肢体和第二肢体的驱动装置，该肢体运动仿生结构还包括连接杆，连接杆分别与第二肢体和驱动装置枢转连接。通过本发明的技术方案，提高了肢体运动仿生结构的灵巧性、功能完善性、结构紧凑性，从而提高了肢体运动仿生结构和真实肢体结构的一致性，有助于生物学家、神经科学家以及脑研究者对肢体的研究，实现对肢体行为的有效控制。
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公开(公告)号：CN105499953B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201610016721.0
申请日：2016-01-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种基于工业机器人的汽车发动机活塞、缸体装配系统及方法，该系统包括机器人，相机、机械手爪、缸体组合装置、计算机模块、活塞。该方法通过相机识别活塞，利用计算机模块根据特征得到活塞的位置，控制机器人，由机械手爪取抓取活塞，并将活塞装配到汽车发动机的缸体中。其中四个已完成连杆装配的活塞并排放置在铁架平台上，机械手爪安装在工业机器人末端，用于抓取活塞，夹紧活塞环，进行活塞装配。相机安装在手臂前端，用于识别定位活塞和缸体组合装置上的缸体。计算机模块通过信号线与机器人，相机，机械手抓，缸体组合装置相连，实现数据的处理和控制信号的传输。本发明能精确地高效地实现对活塞和发动机缸体的自动装配过程。
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公开(公告)号：CN107369184A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710485973.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，具体为一种混合双目工业机器人系统同步标定系统、方法及其它装置，即为了解决同时采用局部摄像机、全局摄像机进行同步标定的问题，所述方法包括：调整标定板和工业机器人的末端位姿，并在每次调整后记录变换关系Ai、Bi、Ci，并通过迭代的方法求解位姿变换链AXB＝YC中的每次调整后的变换矩阵X、Y，直至满足预设迭代条件，并以最后一次调整后得到的变换矩阵X、Y作为最终的变换矩阵，得到最终的位姿变换链。本发明可以在不借助额外测量工具的条件下满足具有眼看手，眼在手两类摄像机的工业机器人系统的手眼同步标定要求，且具有较好的标定精度及效率。
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公开(公告)号：CN106736418A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611083550.X
申请日：2016-11-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23P19/027 , B23P19/00
CPC classification number: B23P19/027 , B23P19/007
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种给偏心轴装配轴承的自动化系统。本发明旨在解决给偏心轴装配轴承的工作中人工装配不仅存在装配效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107369184B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710485973.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及工业机器人标定领域，具体为一种混合双目工业机器人系统同步标定方法及其它装置，即为了解决同时采用局部摄像机、全局摄像机进行同步标定的问题，所述方法包括：调整标定板和工业机器人的末端位姿，并在每次调整后记录变换关系Ai、Bi、Ci，并通过迭代的方法求解位姿变换链AXB＝YC中的每次调整后的变换矩阵X、Y，直至满足预设迭代条件，并以最后一次调整后得到的变换矩阵X、Y作为最终的变换矩阵，得到最终的位姿变换链。本发明可以在不借助额外测量工具的条件下满足具有眼看手，眼在手两类摄像机的工业机器人系统的手眼同步标定要求，且具有较好的标定精度及效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105522587A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610075993.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
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公开(公告)号：CN105500381A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610082377.5
申请日：2016-02-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J11/008 , B25J13/08 , B25J13/084
Abstract: 本发明提供了一种通用模块化双臂服务机器人平台及应用该平台的通用模块化双臂机器人系统，该平台包括通过服务机器人的各个外置传感器来收集环境信息的环境信息采集模块、用于处理环境信息采集模块采集的原始数据的信息认知模块，基于信息认知模块识别所述服务机器人所处的环境信息的决策模块，基于所述决策模块的决策信息的控制下，通过机器人进行指令输出的输出执行模块。本发明集成视觉采集、语音采集、触觉采集、视觉输出、语音输出、动作输出等硬件支持功能于一身，基于本发明设计的系统，可进行服务机器人通用功能算法模块的研究、开发和调试，可用于研究服务机器人各功能模块在统一框架下协调工作的解决方案。
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公开(公告)号：CN105373777B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201510727701.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于人脸识别的方法和装置，所述方法包括：对于输入的待识别人脸图片进行人脸关键部件定位，确定人脸关键部件中心位置；根据人脸关键部件中心位置进行人脸图像区域分割，以人脸关键部件的中心为图像中心位置分别分割出人脸关键部件区域；将人脸图像分割为预定数量同样大小的正方形图像区域；基于第一种分割方式得到的人脸关键部件区域对应的图像，利用面部表情识别神经网络进行面部表情识别，得到人脸图像对应的面部表情信息；所述面部表情识别神经网络基于卷积深度信念神经网络构成；基于第二种分割方式得到的预定数量的语义区域对应的图像，提取每一块语义区域图像的局部二值模式直方图，并在所述面部表情信息的调控下，得到人脸识别结果。
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公开(公告)号：CN106585762B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201611202919.4
申请日：2016-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体提供一种仿生机器鼠。本发明旨在解决现有仿生机器鼠灵活性不高和驱动力不足等问题。为此目的，本发明的仿生机器鼠包括鼠头组件、前肢组件、鼠身组件以及后肢组件，所述后肢组件不包括板状底盘，但包括后足驱动组件、与后足驱动组件固定连接的舵机组件以及与舵机组件连接的鼠身安装架，后足驱动组件用于直接驱动仿生机器鼠前后移动和转向，舵机组件用于驱动鼠身安装架相对于舵机组件转动，鼠身安装架与鼠身组件连接，用于在舵机组件的驱动下带动鼠身组件相对于后肢组件转动。由于具有以上结构，所述仿生机器鼠能够解决现有仿生机器鼠灵活性不高以及驱动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN105522587B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610075993.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
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