公开(公告)号：CN104057290A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410286295.3

申请日：2014-06-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王阵贺 ,  乔红 ,  苏建华 ,  曹恩华

IPC: B23P19/04 ,  B25J9/00 ,  B25J19/04

CPC classification number: B23P19/105 ,  B23P19/001 ,  B23P19/02 ,  B23P19/12

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。

公开(公告)号：CN104057290B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410286295.3

申请日：2014-06-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王阵贺 ,  乔红 ,  苏建华 ,  曹恩华

IPC: B23P19/04 ,  B25J9/00 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配系统，该系统包括：工业机器人、工件轮廓检测单元、装配力检测单元、夹持单元和系统控制主机，其中：工业机器人根据系统控制主机的控制指令带动末端运动；装配力检测单元用于获得装配过程中轴工件和孔之间的接触力；夹持单元用于夹持轴工件；工件轮廓检测单元用于获取工件轮廓的测量数据；系统控制主机用于接收位置和力数据，并根据接收到的数据对装配工件进行定位，产生控制指令发送给工业机器人。本发明还公开了一种基于视觉和力反馈的机器人装配方法。本发明根据检测孔轮廓的三维数据以及轴孔装配时的力反馈数据，进行快速孔定位并规划装配的最优路径，从而实现轴孔的高精度自主装配。