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公开(公告)号：CN119598173A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411656905.4
申请日：2024-11-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/2131 , A61B5/0536 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F3/01 , G06T17/20 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供了一种提取运动特征数据的方法包括：获取待测肌肉的运动学数据；根据待测肌肉的电阻抗成像差分电压信号值和待测肌肉截面的解剖学先验信息建立待测肌肉的有限元模型；从有限元模型中提取多个信号节点电导率数据中各自的时域信息和频域信息；基于时域信息、频域信息和运动学数据进行相关性计算，得到每个信号节点的运动参与度，其中运动参与度用以表征每个信号节点参与肌肉运动的程度；根据每个信号节点的运动参与度、有限元模型、电导率数据得到运动特征数据，运动特征数据用于表征待测肌肉中多个关键肌肉单元的空间位置分布，以便基于空间位置分布确定待测肌肉的形态学特征。
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公开(公告)号：CN118485124B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410507986.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06N3/082 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/049
Abstract: 本发明提供一种基于脉冲神经网络的模型优化方法、装置及电子设备，属于计算机技术领域。该方法包括：对人工神经网络模型中的至少部分网络层进行修改，得到修改后的人工神经网络模型；将修改后的人工神经网络模型的激活函数替换为目标神经元模型，生成初始脉冲神经网络模型，目标神经元模型用于在每个时间步长内完成目标神经元模型的膜电势的累积和释放；对目标神经元模型的初始膜电势和初始阈值电压进行联合调优，使调优后的初始脉冲神经网络模型达到最优精度，得到目标脉冲神经网络模型，目标脉冲神经网络模型用于部署于无人移动平台。本发明提供的基于脉冲神经网络的模型优化方法，可以对人工神经网络模型完成低延迟和低精度损失的转换。
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公开(公告)号：CN119359799A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411221949.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种空间目标的单目六自由度姿态估计方法以及装置，其中，上述方法包括：将携带边缘信息图像输入至掩膜分割网络模型，得到二值化掩膜信息，以确定当前帧对象图像；将当前帧对象图像与当前帧图像输入至深度估计网络，得到当前帧对象深度信息；将当前帧图像的相邻帧图像与当前帧对象深度信息输入至预训练的空间目标六自由度姿态估计网络，得到当前帧与相邻帧的相对空间目标单目六自由度姿态变化信息；基于相对空间目标单目六自由度姿态变化信息与当前帧对象深度信息进行图像重构；基于相对空间目标单目六自由度姿态变化信息与相邻帧的绝对空间目标单目六自由度姿态变化信息，确定当前帧的绝对空间目标单目六自由度姿态变化信息。
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公开(公告)号：CN119270886A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411213219.X
申请日：2024-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于时空态势差分的无人机自主机动决策方法以及装置，其中，上述方法包括：获取第一无人机在执行自主机动决策后的第一空间位置与第二无人机的第二空间位置；确定每个时间步下的第一无人机针对第二无人机攻击区距离的第一最短距离，以及第二无人机针对第一无人机攻击区的第二最短距离；基于第一最短距离与第二最短距离，确定第一无人机与第二无人机之间的相对姿态值；确定当前时间步下的第一无人机的当前奖励反馈得分，与上一时间步下的第一无人机的历史奖励反馈得分；基于当前奖励反馈得分与历史奖励反馈得分，确定第一无人机的时空态势差分奖励函数，其中，时空态势差分奖励函数用于对自主机动决策进行正反馈或负反馈。
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公开(公告)号：CN119107356A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411146384.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 中国科学院自动化研究所 , 河南大学
Abstract: 本发明提供一种基于频率分布对齐的航天器跨域姿态估计方法及装置，其中方法包括：基于第一模型，将源域数据的频率和目标域数据的频率划分为多个频率组；基于所述多个频率组，将源域数据与目标域数据进行局部分布对齐，并基于局部分布对齐的数据，得到伪目标域数据；基于所述伪目标域数据，对所述第一模型进行监督训练微调，得到第二模型；基于目标域数据和所述第二模型，得到不同光照场景下的航天器姿态估计结果；其中，所述第一模型是根据源域数据集训练得到的深度学习模型。从而提高了模型在目标域上的泛化能力和估计准确性，特别是在光照变化等复杂场景下，可以实现对航天器的姿态估计更加精确和稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118334432A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410489543.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/20 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06N3/0442 , G06V10/28 , G06V20/40 , G06F18/10 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/084 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供一种基于小样本持续学习模型的轨道交通障碍物识别方法，属于轨道交通技术领域，该方法包括：获取目标图像，对目标图像进行预处理，得到预处理后的目标图像；从预处理后的目标图像中提取轨道限界区域图像；将轨道限界区域图像输入至预先构建的小样本持续学习模型和/或更新后的小样本持续学习模型，得到小样本持续学习模型和/或更新后的小样本持续学习模型输出的轨道限界区域图像对应的障碍物识别结果。本发明提供的基于小样本持续学习模型的轨道交通障碍物识别方法能够有效地识别新型的轨道障碍物，适用于大规模、复杂的应用场景。
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公开(公告)号：CN118226760A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410644753.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种基于摔倒判断的人形机器人步态控制方法和装置，应用于机器人控制技术领域。该方法包括：获取人形机器人的运动分析数据；根据所述运动分析数据判断所述人形机器人的摔倒状态和摔倒原因，所述摔倒状态包括稳定行走、临界摔倒和摔倒，所述摔倒原因包括环境干扰和硬件误差；基于所述摔倒状态计算所述人形机器人的摔倒概率；根据所述摔倒概率和所述摔倒原因对所述人形机器人的行走步态与控制量进行修正。
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公开(公告)号：CN117909708A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311754585.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院数学与系统科学研究院
IPC: G06F18/2113 , G06F18/22
Abstract: 本发明提供一种在线特征选择方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器学习技术领域。该方法包括：获取目标流数据；确定所述目标流数据中每个特征的统计指标向量，并根据所述统计指标向量将所述目标流数据中满足第一条件的特征添加到备选特征集；在所述备选特征集的特征数量满足第二条件的情况下，基于统计指标向量计算所述备选特征集中每个特征的特征指标；按照所述特征指标由大到小的顺序从所述备选特征子集中选择预设数量的特征添加到目标特征集；其中，所述第一条件包括特征的相关度大于相关度阈值、特征不存在于所述备选特征集；所述特征指标越大表示特征的相关度越高、冗余度越低，所述相关度为特征与对应标签的相关度。
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公开(公告)号：CN114872040B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210418991.X
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于小脑预测与修正的肌肉骨骼机器人控制方法及装置，所述方法包括：基于循环神经网络，得到肌肉骨骼机器人的输入信号对应的初始控制信号；基于小脑预测网络，对初始控制信号进行位置预测，得到初始控制信号对应的预测位置；基于小脑修正网络，根据预测位置、运动预测误差及初始控制信号确定初始控制信号对应的修正信号；基于初始控制信号以及修正信号，确定肌肉骨骼机器人的控制信号，并基于控制信号控制肌肉骨骼机器人移动至目标位置。本发明能够准确控制肌肉骨骼机器人到达目标位置。
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公开(公告)号：CN107398922B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201710787848.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及仿生结构技术领域，具体涉及一种腰部运动仿生结构和包括腰部运动仿生结构的仿生机器鼠。本发明旨在解决现有技术中腰部运动仿生结构的运动灵活性以及结构紧凑性的问题。为此目的，本发明的腰部运动仿生结构包括：机架；以枢转方式连接到机架前端的前驱动装置，前驱动装置用于驱动机架前端的前肢左右摇摆和上下摇摆；以枢转方式连接到机架后端的后驱动装置，后驱动装置用于驱动机架后端的后肢左右摇摆和上下摇摆。通过本发明的技术方案，提高了腰部运动仿生结构的运动灵活性、结构紧凑性，从而提高了腰部运动仿生结构和动物腰部结构的一致性，有助于生物学家、神经科学家以及脑研究者对腰部结构的研究，实现对腰部结构行为的有效控制。
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