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公开(公告)号：CN103529816B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310524475.6
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , H04L29/06
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Qt的上位机控制系统及方法。该系统包括：客户端，其负载与用户进行交互，将用户需求提交给服务器端，并将服务器端的处理结果传送给用户；服务器端，其用于管理所有硬件资源和算法，接收客户端提交的用户需求并处理，并将处理结果反馈给客户端。本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1.客户端进程与服务器端进程为两个独立地模块，并行开发，提高开发效率；2.Mediator模式降低了对象间的耦合，提高了对象的复用性；3.可配置性的特点。
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公开(公告)号：CN103158147A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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公开(公告)号：CN102756346A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210259599.1
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
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公开(公告)号：CN106863267B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201710038560.X
申请日：2017-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种重心驱动并联XY运动平台及其控制系统。控制系统包括Y轴第一电机控制器、Y轴第二电机控制器、X轴电机控制器、同步控制器和力学控制器，所述同步控制器用于输出同步控制信号，以实现所述Y轴第一电机和Y轴第二电机的运动同步；所述力学控制器用于计算各电机的目标输出力，使得各电机的输出力的合力通过所述XY运动平台的重心并且指向所述XY运动平台的目标位置。所述重心驱动并联XY运动平台包括XY运动平台、驱动系统、检测系统和本发明的控制系统。本发明通过电机的同步控制和输出力控制，确保各电机驱动力的合力通过运动平台重心并指向目标位置，平衡了运动平台的扭转，降低了运动平台的振动，提高了其响应效率与速度。
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公开(公告)号：CN103158147B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144110B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310060550.8
申请日：2013-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其中，悬臂低频振动由基体Stewart平台模拟，执行器末端位置误差由定位Stewart平台依据激光位移传感器测得值进行补偿；悬臂高频振动由基体Stewart平台提供参数化标准激励的缩小一定比例的悬臂模拟，执行器末端位置误差由悬臂分布参数动力学模型与力传感器测得值得到，由定位Stewart平台依据对其进行补偿，其补偿效果由激光位移传感器评定。本发明依据悬臂精确动力学模型和力传感器测得值得到的悬臂末端位置误差，提高了定位Stewart平台的误差补偿的精度和效率；同时，利用定位Stewart平台补偿悬臂低/高频振动引起的位置误差，提高了执行器的静态和动态定位精度。
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公开(公告)号：CN102756346B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210259599.1
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
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公开(公告)号：CN103085060A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210593046.X
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
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公开(公告)号：CN102658532A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210177520.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁夹持装置和方法。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过控制直线电机运动实现夹持的闭环控制。夹持过程中显微视觉摄像头安装在夹持端上方，根据显微视觉图像控制夹持装置靠近零件，当夹持装置和零件接触后通过微力传感器感知夹持力，根据反馈力信号控制夹持装置运动。实验证明，本发明能够提高薄壁圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的无损夹持，满足精密装配的需求。
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公开(公告)号：CN110222402A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910460225.8
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于工业自动化领域和建筑等电力系统领域，具体涉及一种电气设计系统和方法。为了解决传统的电气设计没有统一的标准、绘图效率低的问题，本发明的电气设计系统包括客户端和服务器端，客户端根据完整参数化模型和输入的设计参数生成结构化设计数据并发送给服务器端；服务器端对所述结构化设计数据进行设计参数计算与数据关联解析，通过相应的算法生成电器元器件规格与连接关系并返回给客户端；客户端根据所述电器元器件规格和连接关系生成结构化结果数据，以及基于所述结构化结果数据生成电器原理图设计数据表。本发明缩短了电气设计的时间，加快电气设计的工作效率，并保证电气设计的合理性，规范了电气设计方式，减少电气设计出错的概率。
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