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公开(公告)号：CN103158147B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144110B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310060550.8
申请日：2013-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其中，悬臂低频振动由基体Stewart平台模拟，执行器末端位置误差由定位Stewart平台依据激光位移传感器测得值进行补偿；悬臂高频振动由基体Stewart平台提供参数化标准激励的缩小一定比例的悬臂模拟，执行器末端位置误差由悬臂分布参数动力学模型与力传感器测得值得到，由定位Stewart平台依据对其进行补偿，其补偿效果由激光位移传感器评定。本发明依据悬臂精确动力学模型和力传感器测得值得到的悬臂末端位置误差，提高了定位Stewart平台的误差补偿的精度和效率；同时，利用定位Stewart平台补偿悬臂低/高频振动引起的位置误差，提高了执行器的静态和动态定位精度。
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公开(公告)号：CN103529816B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310524475.6
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , H04L29/06
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Qt的上位机控制系统及方法。该系统包括：客户端，其负载与用户进行交互，将用户需求提交给服务器端，并将服务器端的处理结果传送给用户；服务器端，其用于管理所有硬件资源和算法，接收客户端提交的用户需求并处理，并将处理结果反馈给客户端。本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1.客户端进程与服务器端进程为两个独立地模块，并行开发，提高开发效率；2.Mediator模式降低了对象间的耦合，提高了对象的复用性；3.可配置性的特点。
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公开(公告)号：CN103158147A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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公开(公告)号：CN103529816A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310524475.6
申请日：2013-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , H04L29/06
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Qt的上位机控制系统及方法。该系统包括：客户端，其负载与用户进行交互，将用户需求提交给服务器端，并将服务器端的处理结果传送给用户；服务器端，其用于管理所有硬件资源和算法，接收客户端提交的用户需求并处理，并将处理结果反馈给客户端。本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1.客户端进程与服务器端进程为两个独立地模块，并行开发，提高开发效率；2.Mediator模式降低了对象间的耦合，提高了对象的复用性；3.可配置性的特点。
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公开(公告)号：CN103144110A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310060550.8
申请日：2013-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其中，悬臂低频振动由基体Stewart平台模拟，执行器末端位置误差由定位Stewart平台依据激光位移传感器测得值进行补偿；悬臂高频振动由基体Stewart平台提供参数化标准激励的缩小一定比例的悬臂模拟，执行器末端位置误差由悬臂分布参数动力学模型与力传感器测得值得到，由定位Stewart平台依据对其进行补偿，其补偿效果由激光位移传感器评定。本发明依据悬臂精确动力学模型和力传感器测得值得到的悬臂末端位置误差，提高了定位Stewart平台的误差补偿的精度和效率；同时，利用定位Stewart平台补偿悬臂低/高频振动引起的位置误差，提高了执行器的静态和动态定位精度。
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