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公开(公告)号：CN103741240B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410026008.5
申请日：2014-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: D01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有气动减摩功能的双向导向合束装置，该装置包括：双面导向体、下盖板、堵头、上盖板、进气接头，其中：双面导向体为整个装置的主体；上下盖板与双面导向体上下导向面的外侧的两端的安装斜面紧密固定在一起；堵头置于配气通道的端口，以实现对配气通道的密封；进气接头与双面导向体底部的进气通道连通，以将外部气源气体引入到双面导向体内部的气路通道中，实现对丝束降温和减摩。本发明提出的双向导向合束装置具有导向合束功能，能够气浮减摩，利用气体降温及实现辅助传送，还能够配合双向铺放。
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公开(公告)号：CN103158147A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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公开(公告)号：CN102756346A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210259599.1
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
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公开(公告)号：CN102878030A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210310338.8
申请日：2012-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: F03G1/00
Abstract: 本发明公开了一种快速撤离装置，该装置包括：快速撤离子装置a，势动能转换子装置b，检测子装置c，支撑导向子装置d，锁紧触发子装置e，缓冲制动子装置f，加载子装置h和安全辅助子装置g。该装置采用弹簧作为蓄能元件，使用加载子装置h对弹簧进行低速压缩，将加载子装置的能量储存在势动能转换(蓄能)子装置的加载弹簧中，并通过锁紧触发子装置e的前锁定释放触发器锁定。在需要对目标进行高加速度驱动时，通过释放被压缩的弹簧，将弹簧压缩存储的势能转换为快速撤离子装置a的动能，以实现目标对象的高加速运动，进而满足短时高速高加速的运动要求。
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公开(公告)号：CN103158147B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102756346B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210259599.1
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
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公开(公告)号：CN103085060A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210593046.X
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
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公开(公告)号：CN102878030B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210310338.8
申请日：2012-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: F03G1/00
Abstract: 本发明公开了一种快速撤离装置，该装置包括：快速撤离子装置a，势动能转换子装置b，检测子装置c，支撑导向子装置d，锁紧触发子装置e，缓冲制动子装置f，加载子装置h和安全辅助子装置g。该装置采用弹簧作为蓄能元件，使用加载子装置h对弹簧进行低速压缩，将加载子装置的能量储存在势动能转换(蓄能)子装置的加载弹簧中，并通过锁紧触发子装置e的前锁定释放触发器锁定。在需要对目标进行高加速度驱动时，通过释放被压缩的弹簧，将弹簧压缩存储的势能转换为快速撤离子装置a的动能，以实现目标对象的高加速运动，进而满足短时高速高加速的运动要求。
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公开(公告)号：CN103741240A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410026008.5
申请日：2014-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: D01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种具有气动减摩功能的双向导向合束装置，该装置包括：双面导向体、下盖板、堵头、上盖板、进气接头，其中：双面导向体为整个装置的主体；上下盖板与双面导向体上下导向面的外侧的两端的安装斜面紧密固定在一起；堵头置于配气通道的端口，以实现对配气通道的密封；进气接头与双面导向体底部的进气通道连通，以将外部气源气体引入到双面导向体内部的气路通道中，实现对丝束降温和减摩。本发明提出的双向导向合束装置具有导向合束功能，能够气浮减摩，利用气体降温及实现辅助传送，还能够配合双向铺放。
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公开(公告)号：CN103085060B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210593046.X
申请日：2012-12-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力视混合检测的对接/分离装置，包括：安装基座、并联六自由度运动平台、机械转接罩、快速撤离系统、视觉检测装置、力觉检测装置和夹持器装置。该装置通过视觉检测装置检测当前夹持器装置与被夹持对象之间的位置偏差和姿态偏差来进行姿态调整，根据力觉检测装置检测出的夹持器装置与被夹持对象之间的在各个方向的力和力矩关系来辅助实现对被夹持对象的夹持，同时采用快速撤离装置前置并安装在并联六自由度运动平台上，便于实现精准对接，减小分离时对被夹持目标的位姿扰动，具备对于分离时间的敏感性。本发明还公开了一种应用于上述对接/分离装置的对接/分离方法。本发明公开的上述装置和方法均能用于适应真空或洁净环境。
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