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公开(公告)号：CN118545183A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410884189.9
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/028 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种轮足可切换多模态轮腿机器人，包括机身、腿部组件和轮足转换组件，其中腿部组件设于机身两侧，轮足转换组件包括行走轮，且行走轮中部设有轮轴与设于腿部组件下端的行走轮电机固连，足部支撑座设于腿部组件下端和行走轮之间，并且足部支撑座上部设有插槽、下部设有轴套转动套装于轮轴上，足式模块设于行走轮的胎面外侧并与滑动连接件固连，滑动连接件设有插接板插装于所述插槽中，并且插接板两侧通过弹簧与所述轴套连接，滑动连接件上设有挂接轴，腿部组件下端设有可移动的挂钩，模态转换时所述挂接轴置于所述挂钩中。本发明可以根据不同的地形环境进行足式模态和轮式模态的转换，从而能够更好地满足作业要求。
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公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC: B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN116129236A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202111338039.0
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06T7/70
Abstract: 本发明属于目标识别检测领域，具体说是一种提高机械手抓取识别精度的方法。包括以下步骤：将深度摄像机安装在机械手末端，实时采集原始图像；对采集的原始图像进行预处理，得到四通道bmp图像；构建神经网络，并使用基于图像对比的多程自监督学习前置任务对神经网络进行优化；将四通道bmp图像作为优化好的神经网络的输入，提取、融合图像中的信息，以对图像中待检测目标进行分类、定位；将待检测目标的具体信息传输至机械手操作系统，机械手根据信息实时移动并抓取物品。本发明提出了一套完整的图像预处理方法，通过尺度归一化、中值滤波、3D表面法向量编码对获取的RGB图像和深度图像进行处理，提高识别检测准确率。
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公开(公告)号：CN114681216A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011558803.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗救援装置领域，具体地说是一种伤病员收纳转运机构，其中架体两侧设有轨道基板，且轨道基板前端设有包括上托轮和张紧轮的张紧托轮组件，轨道基板后端上侧设有包括转角轮和中托轮的转角轮组件、下侧设有包括下托轮的下托轮组件，牵引组件设于架体前端且两端设有绞盘，钢丝绳绕过所述上托轮、转角轮、下托轮、中托轮和张紧轮后绕于对应侧的绞盘上，轨道基板上侧和后端竖直侧均设有外轨道和内轨道，收纳担架一端两侧均设有牵引轮组件，且所述牵引轮组件中的上滚轮沿着对应侧的外轨道滚动、下滚轮沿着对应侧的内轨道滚动、牵引槽轮上缠绕有钢丝绳。本发明可以在无人辅助的条件下，完成伤病员的转运工作，避免危险环境下的人工操作。
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公开(公告)号：CN114529493A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214219.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉的电缆外观缺陷检测与定位方法，包括下列步骤：双目相机分别采集缺陷电缆图像得到缺陷电缆特征，构成缺陷电缆数据集，并对数据集利用标注框进行目标标注，同时划分训练集和测试集；用缺陷电缆数据集中的训练集和测试集对神经网络进行训练，得到用于检测电缆缺陷的网络权重参数；并将用于检测电缆缺陷的网络权重参数部署到边缘设备，用于电缆缺陷的检测；利用更新权重参数的神经网络模型，对双目摄像头实时采集的双目电缆图像进行目标检测；求取缺陷三维坐标。本发明采用双目测量目标距离，相比于现有的测距方法，精度更高。而且可以灵活的调节双目基线距离来调整测量范围，方便实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112158275B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011088384.9
申请日：2020-10-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种伸缩变轴距六轮移动机器人，包括前车体、后车体、伸缩组件、摇臂组件、拉簧组件和车轮组件，伸缩组件包括导向管、伸缩管和电磁铁，导向管固设于后车体中，伸缩管设于导向管中且前端与前车体固连，导向管和伸缩管上均设有限位插孔，且导向管和伸缩管通过电磁铁限位柱插入相应的限位插孔中限位，前车体两侧各设有一个车轮组件，后车体两侧均设有摇臂组件，所述摇臂组件中的摇臂转轴一端安装于后车体上，另一端与摇臂固连，摇臂两端各设有一个车轮组件，摇臂转轴两侧均设有拉簧组件，且拉簧组件一端与摇臂转轴相连，另一端与后车体相连。本发明能够实现车体的变距，适合非结构地形路面作业。
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公开(公告)号：CN110949565A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811122361.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本发明提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。
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公开(公告)号：CN108216690A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611190785.9
申请日：2016-12-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明涉及空间卫星技术领域，具体地说是一种空间大容差捕获机构，其中捕获闸线由捕获锥的锥端伸出，在捕获锥内设有送线机构和捕获钩收放机构，捕获闸线通过所述送线机构驱动释放或缩回，所述捕获闸线与捕获钩相连，在捕获接口装置中部设有一个与所述捕获锥外形相匹配的锥口，捕获钩在捕获时穿过所述锥口，在捕获闸线内部设有闸线内芯，在捕获钩上设有多个可张合的钩杆，所述闸线内芯一端与所述捕获钩收放机构相连，另一端与所述各个钩杆的交汇端相连，所述捕获钩穿过所述捕获接口装置后，所述钩杆通过所述捕获钩收放机构驱动所述闸线内芯移动张开。本发明能够给机械臂留有较大容差，并能在捕获完成后确定捕获目标和本体卫星的相对位置。
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公开(公告)号：CN115741665B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111030956.2
申请日：2021-09-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人自动化控制领域，具体说是一种智能拆解机器人系统及控制方法，包括：机器人作业平台以及设置在机器人作业平台上的直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构以及拆解控制系统；直角坐标机器人系统与双臂机器人系统之间设有机械夹手机构；拆解控制系统分别与直角坐标机器人系统、双臂机器人系统、机械夹手机构连接；拆解控制系统包括顺序连接的工控机、电气控制板、PLC；机器人作业平台上还设有平台云台、摄像头；本发明的有益效果在于通过控制箱，用闭环运动控制的方式对排爆任务的运动实现远程精确操控，并通过本发明中的深度相机及多个摄像头实时监控作业情况，本发明可广泛应用于各类拆解爆炸物的排爆任务中。
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公开(公告)号：CN110949565B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201811122361.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及特种机器人领域，具体地说是一种全地形六轮移动机构，包括车身、前扭簧装置、前梁装置、第一侧扭簧装置、第一侧梁装置、第二侧扭簧装置和第二侧梁装置，前梁装置设于车身前端，且前梁装置中部设有可转动的前轴，前扭簧装置设有前扭簧，且所述前扭簧穿过所述前轴，第一侧梁装置和第二侧梁装置对称设于车身两侧，所述第一侧梁装置中部设有可转动的第一侧轴，所述第二侧梁装置中部设有可转动的第二侧轴，所述第一侧扭簧装置和第二侧扭簧装置对称设于车身后端，且所述第一侧扭簧装置设有第一侧扭簧穿过所述第一侧轴，所述第二侧扭簧装置设有第二侧扭簧穿过所述第二侧轴。本发明提高了机构运行平稳性、自适应地形能力和动力分配均匀性。
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