-
公开(公告)号：CN109164700B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201810890005.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种抑制全频扰动的控制方法。该方法通过将一个带有新型的Q滤波器的附加控制补偿器插入到原有的反馈控制回路中来抑制望远镜系统中存在的扰动。此外，该方法采用了一种新的方式来设计Q滤波器，即从设计灵敏度函数ESF(s)(ESF(s)＝1‑Q(s))出发，反推出Q滤波器的形式。本发明可以在系统扰动频率能够获取的情况下，对系统存在的扰动实现最佳地较正，使系统误差得到衰减，在很大程度上提高了系统的扰动抑制能力。本发明是在控制算法上对系统结构进行优化，不需要增加额外的器件，节约了成本。同时，该方法思路新颖，结构简单，仅仅依赖于一个低频模型，易于操作和实现，容易得到推广。
-
公开(公告)号：CN108873682B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810729032.3
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/32
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的重复控制器的倾斜镜振动抑制方法，该控制方法插入倾斜镜系统来抑制振动。重复控制作为一种学习型的策略，它可以在系统扰动频率已知的情况下，使得误差衰减得到增强，并对系统干扰实现最佳地较正。本发明针对传统的重复控制方法会在非周期性频率下将扰动放大这一问题，提出一种改进的重复控制器从控制算法上进行优化，在提高系统扰动抑制能力的基础上不会引起其他频率的扰动放大。此外该方法只需要一个图像传感器，成本低。同时，其结构简单，不依赖于模型，易于操作和实现，不会导致振动抑制与噪声传播之间的折衷。
-
公开(公告)号：CN102540877B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210024560.1
申请日：2012-02-03
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于快速倾斜镜校正的振动控制装置的控制方法，主要用于抑制平台的振动，实现高清晰的图像稳定。具体涉及到快速倾斜镜、伺服控制器、角位移传感器、信标光源、图像传感器(如CCD、四象限等)、平台。控制方法是一种基于扰动的复合控制：反馈回路包含了高带宽位置反馈和跟踪反馈；将角位移传感器检测到平台的振动信号经过低通滤波器处理后，引入到高带宽位置反馈的输入节点处。本发明采用了捷联的传感器控制方式，有效地抑制振动，实现了高清晰的稳像，具有结构简单、稳定可靠、工程实现容易。
-
公开(公告)号：CN117008475A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310964158.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于LuGre模型和终端滑模观测器的摩擦补偿方法，用于改善光电跟踪系统对摩擦扰动的抑制能力。本发明包括动态摩擦补偿器与基于滑模观测器摩擦扰动补偿，采用LuGre动态摩擦模型构造出的摩擦模型逼近器，通过调整摩擦参数离线估计摩擦力矩值，并进行前馈补偿一部分摩擦。二次补偿采用终端滑模观测器，其中设计一种新型趋近律，保证该观测器能够快速而准确的摩擦补偿，并能有效抑制外部扰动带来的影响，有效提高系统的跟踪精度。
-
公开(公告)号：CN106227035B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610801122.X
申请日：2016-09-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开一种运动平台小型光电系统高精度跟瞄控制方法。该控制方法利用一个二维转台和一块快速倾斜镜实现高精度跟瞄。该控制方法是利用粗图像探测器信息和陀螺信息同时实现二维转台和快速倾斜镜的控制。具体控制方式为：二维转台由角速率陀螺反馈闭环构成速度回路，由图像探测器脱靶量反馈闭环构成粗跟踪回路；同时，将图像传感器脱靶量和陀螺信号融合，得到二维转台跟踪残差和扰动抑制残差，作为快速倾斜镜的输入，用快速倾斜镜再次校正这两部分误差，获得高精度跟瞄。本发明所述控制方法简化系统组成，快速倾斜镜充分利用粗跟踪图像传感器和陀螺信息，实现高精度的光束控制，具有结构简单、稳定可靠，工程容易实现。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109164700A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810890005.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种抑制全频扰动的控制方法。该方法通过将一个带有新型的Q滤波器的附加控制补偿器插入到原有的反馈控制回路中来抑制望远镜系统中存在的扰动。此外，该方法采用了一种新的方式来设计Q滤波器，即从设计灵敏度函数ESF(s)(ESF(s)＝1-Q(s))出发，反推出Q滤波器的形式。本发明可以在系统扰动频率能够获取的情况下，对系统存在的扰动实现最佳地较正，使系统误差得到衰减，在很大程度上提高了系统的扰动抑制能力。本发明是在控制算法上对系统结构进行优化，不需要增加额外的器件，节约了成本。同时，该方法思路新颖，结构简单，仅仅依赖于一个低频模型，易于操作和实现，容易得到推广。
-
公开(公告)号：CN108919836A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810728396.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
Abstract: 本发明提供一种运动平台光电跟踪系统全频段扰动解耦方法，主要用于解耦跟踪机架陀螺信号中的目标运动信息和扰动信息，估计出粗稳定之后剩余的全频段扰动信息。在跟踪机架方位轴和俯仰轴上分别安装角速率陀螺A和E，机架速度回路采用陀螺反馈闭环构成粗稳定，整个粗稳定回路的模型记为 将目标角速度同时作为机架粗稳定回路的输入和其模型 的输入，二者输出之差再乘以低通滤波器得到扰动低频部分d1(s)；将陀螺测量信号乘以高通滤波器得到扰动高频部分d2(s)；将d1(s)和d2(s)相加就得到粗稳定抑制之后的全频段扰动且不包含目标运动信息。本发明不用增加额外的传感器，简单有效，工程容易实现。
-
公开(公告)号：CN108469842A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810223704.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种运动平台复合轴光电跟踪系统精稳定扰动解耦方法，主要用于解耦粗跟踪机架陀螺信息中的目标运动信号和扰动信号，估计出机架粗稳定和粗跟踪共同作用之后的残余扰动量，利用跟踪镜抑制解耦出来的残余扰动。跟踪机架包含粗跟踪和粗稳定回路，建立粗稳定回路模型为GM(s)。将粗跟踪回路控制量同时作为粗稳定回路和其模型GM(s)的输入，将二者输出相减得到粗稳定剩余扰动df(s)，再将df(s)乘以粗跟踪误差传递函数W(s)，得到粗稳定和粗跟踪作用之后的剩余扰动d2(s)。将解耦出来的d2(s)前馈控制到跟踪镜就构成了精稳定，从而提高系统扰动抑制能力。本发明不需要增加额外的传感器，简单有效，工程实现容易。
-
公开(公告)号：CN106227035A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610801122.X
申请日：2016-09-05
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明公开一种运动平台小型光电系统高精度跟瞄控制方法。该控制方法利用一个二维转台和一块快速倾斜镜实现高精度跟瞄。该控制方法是利用粗图像探测器信息和陀螺信息同时实现二维转台和快速倾斜镜的控制。具体控制方式为：二维转台由角速率陀螺反馈闭环构成速度回路，由图像探测器脱靶量反馈闭环构成粗跟踪回路；同时，将图像传感器脱靶量和陀螺信号融合，得到二维转台跟踪残差和扰动抑制残差，作为快速倾斜镜的输入，用快速倾斜镜再次校正这两部分误差，获得高精度跟瞄。本发明所述控制方法简化系统组成，快速倾斜镜充分利用粗跟踪图像传感器和陀螺信息，实现高精度的光束控制，具有结构简单、稳定可靠，工程容易实现。
-
公开(公告)号：CN108469842B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201810223704.3
申请日：2018-03-19
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种运动平台复合轴光电跟踪系统精稳定扰动解耦方法，主要用于解耦粗跟踪机架陀螺信息中的目标运动信号和扰动信号，估计出机架粗稳定和粗跟踪共同作用之后的残余扰动量，利用跟踪镜抑制解耦出来的残余扰动。跟踪机架包含粗跟踪和粗稳定回路，建立粗稳定回路模型为GM(s)。将粗跟踪回路控制量同时作为粗稳定回路和其模型GM(s)的输入，将二者输出相减得到粗稳定剩余扰动df(s)，再将df(s)乘以粗跟踪误差传递函数W(s)，得到粗稳定和粗跟踪作用之后的剩余扰动d2(s)。将解耦出来的d2(s)前馈控制到跟踪镜就构成了精稳定，从而提高系统扰动抑制能力。本发明不需要增加额外的传感器，简单有效，工程实现容易。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.034 seconds)
