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公开(公告)号：CN102967498A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210528963.X
申请日：2012-12-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01N1/28
Abstract: 本发明属于模拟月壤配置技术领域，具体涉及一种低重力模拟月壤。所述的低重力模拟月壤力学特性为在1g地球重力下，能够达到月壤原位力学性能：承压系数Kc为0.14N/cm2，为0.82N/cm3，n为1；剪切系数C为0.017N/cm2，为35°，j为1.8cm，物理密度为月壤平均密度的1/6，即密度为0.35g/cc，然后通过研磨、筛分、粒径级配，从而获得一种模拟月壤。该低重力模拟月壤，可实现在地面重力条件下月面力学性能全模拟，无需采用飞机抛物线飞行的方式进行性能评估试验，试验状态稳定，能大幅度节约开支，对于提高试验考核的有效性具有实际意义。
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公开(公告)号：CN102166917B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110047956.3
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及月球车领域，尤其涉及一种月球表面等深空探测巡视车辆的带辅助翅片车轮，车轮包括轮毂和轮胎，在轮胎的至少一个侧面上设有辅助翅片，辅助翅片一端为连接端，连接在轮胎侧面，与连接端相对的端为开放端，辅助翅片的连接端到开放端方向与轮胎的半径射线方向一致，且辅助翅片从连接端到开放端呈逐渐远离所述轮胎侧面的弧形，辅助翅片的最低点到轮胎轴心延长线的垂直高度不大于轮胎滚动半径，在车轮行驶到软地面上时，由于土的推力使辅助翅片变形或者是通过偏心轮带动辅助翅片向上摆动，整个车轮在与地面接触部分变宽，翅片分担了部分车轮载荷，同时阻止了车轮的进一步下沉，从而提高了车轮的软地通过能力。
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公开(公告)号：CN102213645B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN102166917A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110047956.3
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及月球车领域，尤其涉及一种月球表面等深空探测巡视车辆的带辅助翅片车轮，车轮包括轮毂和轮胎，在轮胎的至少一个侧面上设有辅助翅片，辅助翅片一端为连接端，连接在轮胎侧面，与连接端相对的端为开放端，辅助翅片的连接端到开放端方向与轮胎的半径射线方向一致，且辅助翅片从连接端到开放端呈逐渐远离所述轮胎侧面的弧形，辅助翅片的最低点到轮胎轴心延长线的垂直高度不大于轮胎滚动半径，在车轮行驶到软地面上时，由于土的推力使辅助翅片变形或者是通过偏心轮带动辅助翅片向上摆动，整个车轮在与地面接触部分变宽，翅片分担了部分车轮载荷，同时阻止了车轮的进一步下沉，从而提高了车轮的软地通过能力。
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公开(公告)号：CN114987642B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115126740A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202211062163.3
申请日：2022-09-01
Abstract: 本发明公开了一种十字交叉结构的大扭矩液压旋转执行器，包括缸体、柱塞液压缸、滚轮、圆柱凸轮、凸轮轴。缸体具有四个柱塞腔，十字交叉布置，四个柱塞液压缸安装其中，柱塞液压缸头部安装的滚轮与圆柱凸轮接触两个前柱塞液压缸和两个后柱塞液压缸相互对称做成一体。通过调整同侧柱塞液压缸的一伸出一缩回，实现直线运动转化为旋转运动；同时伸出时，可将凸轮轴锁住，即可实现负载的自锁。左右两侧的柱塞液压缸可独立输出扭矩，或同时对外输出2倍扭矩。本发明相较于传统的旋转执行器方案，可实现零内泄漏，运动传递效率高。同等包络体积下实现更大的扭矩输出，并能够实现任意位置的自锁。
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公开(公告)号：CN114987642A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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公开(公告)号：CN107168351B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201710381874.X
申请日：2017-05-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根据腿部关节期望角度的闭环控制调整足式机器人的位姿。本发明提供的技术方案对足式机器人足端与周围环境的碰撞力进行柔顺控制，改变了足式机器人在运动中的步态；无需利用足式机器人腿部驱动部件力传感器信息参与，简单易行且控制效果良好。
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公开(公告)号：CN108614427B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810579632.6
申请日：2018-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种四足机器人应激控制方法和装置，先确定四足机器人简化模型中虚拟腿的动力学方程，然后确定足部支撑运动轨迹规划方程，最后对四足机器人进行应激控制，四足机器人不容易损坏，避免安装力传感器，降低了成本，可靠性高，且能够提高四足机器人应激能力，控制过程具有平稳性和柔顺性。本发明中竖直方向运动轨迹规划方程基于三角函数轨迹规划，易于实现，通过可变的高度支撑幅度，能够灵活有效控制机身的高度，且提高了机身的支撑柔顺性，且根据足部支撑运动轨迹规划方程和足部受到的竖直方向力对四足机器人进行应激控制，充分考虑支撑机身的外部柔顺作用力，足部接触柔顺性高。
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公开(公告)号：CN113682395A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110978190.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 苏波 , 闫曈 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 姚其昌 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 邱天奇 , 蒋云峰 , 许鹏 , 郭亮 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 汪建兵 , 梁振杰
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，包括滑移轮、复位装置、前支撑脚和后支撑脚，利用滑移轮检测足端滑移情况，同时改变切向摩擦力的方向为支撑脚的正压力，实现自增力防滑效果。同时前后支撑脚采用多节耦合结构，随正压力的增大而增大足地接触面积，改变受力位置，通过机械装置实现足地附着力的动态自适应。本发明不引入新的主动件，结构简单，控制方便，适合于足式机器人的大坡度上下坡，增强了足式机器人的通过能力，提高机器人整机性能。
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