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公开(公告)号：CN113538516A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110814969.2
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于记忆信息的目标对象跟踪方法、装置及电子设备，包括：获取目标对象在第一时刻的位置信息；根据所述位置信息，获得所述目标对象在第二时刻的初始跟踪信息作为记忆信息，其中，所述第二时刻早于所述第一时刻；根据所述记忆信息和所述位置信息，获得所述目标对象在所述第一时刻的目标跟踪信息。该方法可以稳定、精确的获得目标对象的目标跟踪信息。
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公开(公告)号：CN115755975B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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公开(公告)号：CN119704263A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411961146.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种机器人自主感知的头部系统，属于机器人控制技术领域，解决了现有机器人头部无法自主感知和控制的问题。包括：拾音传感器采集语音信号，经拾音传感器控制板将语音信号发送给计算单元；计算单元去除语音信号的噪声后，将语音信号转换为发起文本，将发起文本分别传入大语言模型和情感分类模型获取应答文本和发起人情感概率分布，并通过语音生成模型将应答文本转换为应答语音反馈给语音合成传感器；以及，根据发起人情感概率分布计算出应答人情感类别后将对应的表情输出指令反馈给所述表情面板；语音合成传感器接收并播放应答语音；表情面板根据接收到的表情输出指令显示出表情。实现了机器人头部灵活的自主控制和感知交互。
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公开(公告)号：CN112379681B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202011204019.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本公开提供了无人机避障飞行方法、装置及无人机，该方法包括：构建无人机所处空间环境的第一地图；根据第一地图规划全局路径；确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点；控制无人机向下一个节点处飞行，并在控制无人机向下一个节点处飞行的过程中，确定是否存在障碍物；在存在障碍物的情况下，更新全局路径，并执行确定全局路径中的无人机所在节点的下一个节点。根据本实施例的方法，能够适用于无人机在地下立体空间中避障飞行的应用场景。
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公开(公告)号：CN118409513A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202310500545.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本公开涉及一种仿生集群协同仿真方法、装置及系统，属于仿真控制的技术领域，该方法包括：响应于用户输入的初始数据，生成静态模型；获取用户输入的对于各个载具的动力数据；根据各个载具的动力数据，确定各个载具的载具类型；将相同载具类型的载具的动力数据以设定数量进行合并，得到多个载具集群的数据集合；将多个载具集群的数据集合分别输入到对应的运算处理节点中，得到各个载具的位姿变化量；根据静态模型和各个载具的位姿变化量，生成动态模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114005182A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111333990.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G06V40/20
Abstract: 本申请提供了一种手势识别方法、装置和电子设备，其中，该手势识别方法包括：获取反映操作者手部的手指弯曲度的手部姿态信号；获取反映操作者臂部的重力加速度的臂部姿态信号；根据第一模型，获得对应于手部姿态信号的手部姿态识别结果；其中，第一模型反映手部姿态信号与手部姿态识别结果之间的第一映射关系；根据第二模型，获得对应于臂部姿态信号的臂部姿态识别结果；其中，第二模型反映臂部姿态信号与臂部姿态识别结果之间的第二映射关系；根据手部姿态识别结果和臂部姿态识别结果，得到操作者的手势识别结果；根据手势识别结果，执行对应操作。
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公开(公告)号：CN113741511A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110883172.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人机集群推演及故障诊断方法，所述方法包括：对无人机集群在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对模拟仿真过程进行飞行状态监控；在模拟仿真过程中，选择无人机集群异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机集群中至少一个单机在所述协同任务执行过程中的运动状态，对所述无人机集群任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机集群在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。本发明实施例还公开了一种无人机集群推演及故障诊断系统。本发明可以模拟无人机集群在多种环境场景下的任务执行过程以及任务过程中的多种故障的产生。
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公开(公告)号：CN111580538A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010525835.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人平台障碍避障系统及方法，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。本发明的有益效果为：既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。
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公开(公告)号：CN115903899B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211479525.9
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种多无人机避障仿真控制的轨迹规划方法、装置和仿真系统；其中，方法包括根据接收的各仿真无人机输出的所处位置场景深度图，生成表征各仿真无人机可行状态空间的避障感知地图；根据各仿真无人机的避障感知地图进行路径规划，生成每个仿真无人机的连续性期望轨迹；根据各仿真机器人同时间段内的连续性期望轨迹进行无人机间碰撞判断；对判断的发生碰撞的两个仿真无人机，进行二次路径规划生成避免无人机碰撞的连续性期望轨迹；将各仿真无人机的连续性期望轨迹分别输出到各无人机的飞行控制器进行飞行仿真。本发明实现了多无人机的安全高效避障仿真，以及给出了避障感知、算法验证、轨迹跟踪响应的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN112380933B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202011203968.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本公开提供了无人机识别目标的方法、装置及无人机，该方法包括：对无人机的用于采集图像的传感器采集的图像进行图像识别，直至识别到符合预设特征信息的第一图像；控制无人机飞行至对应第一图像的第一对象的标识区域处；在控制所述无人机飞行至所述标识区域处的情况下，对传感器采集的图像进行图像识别，得到标识区域携带的第一标识信息；对比第一标识信息和预设标识信息；在第一标识信息和预设标识信息相同的情况下，确定第一对象为目标对象。根据本实施例的方法，能够提高目标识别准确率。
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