公开(公告)号：CN110133670B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201810136470.9

申请日：2018-02-09

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 徐青 ,  王丹菂 ,  邢帅 ,  李鹏程 ,  张衡 ,  焦麟 ,  李鹏 ,  蓝朝桢 ,  张鑫磊 ,  施群山 ,  吕亮 ,  侯一凡 ,  侯慧太

IPC: G01S17/08 ,  G01S7/48 ,  G01F23/292 ,  G01F23/00

Abstract: 本发明涉及一种机载激光测深接收波形的去噪处理方法及其系统，具体包括获取待处理波形，根据所述波形估算对应待测水深，并基于估算结果将对应待测水深至少分为深水和浅水；对对应待测水深为深水的波形采用平均差平方函数法处理，对对应待测水深为浅水的波形采用理查德森‑露西去卷积法处理。本发明的方法通过计算接收波形的有效长度，并用于近似估计水深；然后依据水深近似值对接收波形采取不同的预处理方式，使预处理更具针对性，处理结果及去噪效果更好。

公开(公告)号：CN110136179B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201810128726.1

申请日：2018-02-08

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 邢帅 ,  李鹏 ,  李鹏程 ,  何华 ,  徐青 ,  王丹菂 ,  焦麟 ,  张鑫磊 ,  周杨 ,  季虹良 ,  李建胜 ,  蓝朝桢

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明涉及一种基于直线拟合的三维激光点云配准方法及装置，该方法首先采集三维点云数据，计算三维点云数据的初始特征点并法向一致化，得到初始特征点的法向；然后根据初始特征点的法向，对初始特征点进行聚类，将属于同一特征的初始特征点聚类成数据集；将每个数据集拟合生成不同的特征线；接着将不同的特征线采用直线拟合的方法进行拟合，得到虚拟特征点，用于点云配准。相较于传统的基于几何特征的特征点提取方法，本发明抛弃了原始方法提取被测物实际特征点的思想束缚，而是通过聚类方法得到虚拟特征点来进行配准工作。该方法具有更高的精度，能加快初始配准计算速率，并能在初始配准阶段获得更加精确可靠的变换参数。

公开(公告)号：CN110133680B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201810136472.8

申请日：2018-02-09

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 邢帅 ,  王丹菂 ,  徐青 ,  郭海涛 ,  侯一凡 ,  季晓林 ,  李鹏程 ,  李鹏 ,  张鑫磊 ,  周杨 ,  焦麟 ,  孙伟 ,  胡校飞 ,  陈坤

IPC: G01S17/88

Abstract: 本发明涉及一种机载激光测深接收波形有效信号初值确定方法及系统，具体为获取待处理波形，将所述波形的全局极大值点作为水面回波信号位置初值tS0；将波形一阶导数极值点附近设定范围内的极大值作为水底回波信号位置初值tB0。本方案将极大值检测和有效信号附近往往伴有一阶导数极值这一发现相结合，提高了有效信号确定的准确性。同时，大气散射及水体后向散射的强度远小于水面反射，因此可以认为波形全局极大值点为水面回波信号位置初值。

公开(公告)号：CN110134976A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201810135621.9

申请日：2018-02-09

Applicant: 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学

Inventor： 王丹菂 ,  徐青 ,  邢帅 ,  李鹏程 ,  施群山 ,  李鹏 ,  张衡 ,  周杨 ,  焦麟 ,  郭海涛 ,  卢万杰 ,  季晓林 ,  张鑫磊 ,  侯慧太

IPC: G06F17/50 ,  G01S17/88 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明涉及一种机载激光测深信号提取方法及系统，为解决信号提取时易与噪声混淆和提取精度受限于系统采样间隔等问题，提出一种基于信赖域算法的机载激光测深信号提取方法。首先计算接收波形的有效长度，用于近似估计水深；然后依据水深近似值对接收波形采取不同的预处理方式，进而对波形逐级检测实现信号粗提取；精提取以粗提取结果为初值，利用基于信赖域算法的非线性最小二乘拟合对波形进行分解。实验结果表明，粗提取能够处理不同形状的波形，结果的可靠性高，精提取可进一步提高提取精度，将部分信号的提取精度精确至子采样间隔，并对错误的初值具有一定的修正作用。