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公开(公告)号：CN103417361A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310392998.X
申请日：2013-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种二自由度上肢康复训练机器人系统，其包括：康复机器人机构、机构支撑台、肘部支撑架。所述的康复机器人机构包括机构外框、可以进行两个自由度运动的双并行连杆机构、驱动所述双并行连杆机构进行x方向运动的第一驱动机构和驱动所述双并行连杆机构进行y方向运动的第二驱动机构。所述的肘部支撑架包括固定用的底座、固定在所述底座上的支撑轴、转动设置在所述支撑轴上的旋转轴、固定在所述旋转轴上的带有凹槽的导轨和沿着导轨凹槽自由滑动的滑块。本发明结构简单，运动灵活，能够帮助具有上肢运动功能障碍的患者进行上肢康复训练，以达到提高康复效果的目的。
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公开(公告)号：CN101504654A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910026030.9
申请日：2009-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种实现数据库模式自动匹配的方法，包括模式信息分析、模式信息分类、模式信息整合以及模式元素相似度的计算四个步骤。模式信息分析用于实现解析格式化的源模式以及目标模式的元素信息；模式信息分类用于归类模式信息分析阶段分析出的模式元素信息，将所有元素分别按名称、描述以及类型进行分类；模式信息整合用于整合模式信息分类的分类结果以及元素结构信息，构建加权模糊概念格；模式元素相似度的计算用于根据加权模糊概念格计算模式元素之间的匹配度并设定阈值确定元素之间的匹配关系。本发明的数据库模式自动匹配的方法，解决模式匹配在实际应用中出现的问题，提高计算机在解决模式匹配问题时的效率，减少CPU资源的浪费。
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公开(公告)号：CN111487863B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010289979.4
申请日：2020-04-14
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度Q神经网络的主动悬架强化学习控制方法，属于汽车动态控制和人工智能技术领域。本发明中强化学习控制器主体从悬架系统中获取车身加速度、悬架动挠度等状态观测量，利用策略来决定合理的主动力施加给悬架系统，悬架系统根据主动力改变当前时刻的状态，同时产生一个奖励值来评判当前主动力的好坏。设定合理的奖励函数，结合从环境中获取的动态数据，便能确定出一种最优策略来决定主动控制力的大小，使得控制系统整体在大量训练下性能更加优越。基于深度Q神经网络的强化学习控制方法使得主动悬架系统能够动态自适应调节，从而克服传统悬架控制方法难以解决的参数不确定性和多变路面干扰等因素带来的影响，在保证车辆整体的安全性前提下，尽可能提高乘客的乘坐舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111523173A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010148129.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B60K7/00 , B60G11/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了虚拟轨道列车轮毂电机驱动独立悬架机构及其设计方法，所设计的轮毂电机驱动独立悬架包括轮毂电机总成和悬架组件两部分，所述悬架组件包括上横臂、下横臂、空气弹簧、减振器、立柱、悬架连接销、悬架连接轴、滚动轴承。本发明解决了轮毂电机悬架布置空间不足、簧下质量过大的局限，使得悬架结构更加紧凑、操稳性能更加优越；将驱动、部分导向机构整合到轮毂内具有高集成度的特点，便于安装。可为新能源轮毂驱动虚拟轨道列车甚至中运量城市交通制式提供较大的参考价值，具有良好的应用前景和市场价值。轮毂电机驱动悬架系统传动效率高，结构更加紧凑，为其他底盘系统提供更大的布置空间。
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公开(公告)号：CN103869984A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410117417.6
申请日：2014-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理图片的力触觉再现方法，该力触觉再现方法包括以下过程：步骤10）提取纹理特征，纹理特征包含纹理表面微观高度和表征纹理粗糙度的动摩擦系数；步骤20）基于步骤10）提取的纹理特征，进行力触觉建模，测算纹理力合力；步骤30）将步骤20）测算的纹理力合力，通过手控器输出反馈给操作者。该基于纹理图片的力触觉再现方法，无需特定的测量设备即可获取虚拟纹理的动摩擦系数，无需专用的纹理表达装置，即可将虚拟纹理的粗糙感传递给人。
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公开(公告)号：CN101504654B
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200910026030.9
申请日：2009-03-17
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种实现数据库模式自动匹配的方法，包括模式信息分析、模式信息分类、模式信息整合以及模式元素相似度的计算四个步骤。模式信息分析用于实现解析格式化的源模式以及目标模式的元素信息；模式信息分类用于归类模式信息分析阶段分析出的模式元素信息，将所有元素分别按名称、描述以及类型进行分类；模式信息整合用于整合模式信息分类的分类结果以及元素结构信息，构建加权模糊概念格；模式元素相似度的计算用于根据加权模糊概念格计算模式元素之间的匹配度并设定阈值确定元素之间的匹配关系。本发明的数据库模式自动匹配的方法，解决模式匹配在实际应用中出现的问题，提高计算机在解决模式匹配问题时的效率，减少CPU资源的浪费。
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公开(公告)号：CN110539647B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910734328.9
申请日：2019-08-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种面向直线行驶工况的四轮独立驱动电动汽车转矩实时优化分配控制方法，针对以轮毂电机为动力单元的四轮独立驱动电动汽车在直线行驶工况下的转矩分配问题，制订了对应的在线优化分配控制算法，进一步利用离线获取的优化分配系数表对在线优化结果进行补偿修正，分离了转矩分配功能与整车控制器的设计耦合，有利于控制软件模块化设计的实施；本发明实现了四轮独立驱动电动汽车在直线行驶工况下的转矩优化分配，在满足驾驶意图的前提下，能够有效提高动力总成的能量效率，同时保证汽车的动力性和制动稳定性满足设计指标。
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公开(公告)号：CN103753519B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410014539.2
申请日：2014-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种针对三自由度力反馈手控器的标定方法的平台机构，包括工作平台、三维位移平台、设在三维位移台平上的三维力传感器、与三维力传感器相连的手控器；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器设在工作平台上；所述三维位移平台、三维力传感器和手控器分别与计算机实现通信连接。本发明实现了手控器输出力的动态标定。传统的标定将位移与力反馈分别标定，而本发明将这两项参数同时标定，可以在手控器进行平移的时候采集力反馈输出，进而可实现力反馈的动态分析。
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