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公开(公告)号：CN114809920B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210458194.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: E21B7/124 , E21B7/04 , E21B3/00 , E21B15/02 , E21B15/04 , E21B41/00 , E21B44/00 , H02K7/10 , H02K5/18 , H02K5/02 , H02K5/10 , H02K5/132
Abstract: 本发明公开了一种隧洞混凝土衬砌裂缝堵漏水下钻孔装置及其作业方法，包括水下机器人及配合使用的水下电钻，水下电钻的外壳与薄壁后盖均为六边形，外壳边缘设有凹槽和与另一外壳凹槽相对应的卡合条，两个外壳与薄壁后盖合并包裹住电机与减速器，凹槽缝隙内封装密封材料；外壳的表面设有12个与机器人的机械臂夹爪相对应的夹持凸起；薄壁后盖表面设有密封胶层；所述外壳前端设有圆形的前套，外壳前端与前套之间设有骨架油封，所述骨架油封至少为两层；所述钻头为混凝土专用钻头，该装置及作业方法满足在水下环境进行裂缝堵漏等工作的钻孔作业需求，避免了工人下水作业，提高了工作效率与安全性，降低了水下钻孔成本。
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公开(公告)号：CN112415086B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202011280546.9
申请日：2020-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01N27/90 , G01N27/9093 , B64U10/16 , B64U20/80 , B64U30/29 , G05B13/04 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开了一种基于遥操作飞行机械臂的高空金属管道探伤系统，主要用于工业环境高空金属管道焊缝的无损检测。该系统硬件主要包括主端力反馈手控器设备、主端计算机设备、主从端通信设备、飞行机械臂、包括力传感器、涡流探伤传感器。其中飞行机械臂由刚体机械臂固连于六自由度全驱动无人机组成，飞行机械臂末端执行器集成单轴力传感器与涡流探伤传感器。设计控制器使其对垂直接触表面方向表现出柔顺性，其他方向表现出鲁棒性。进行接触检测时，飞行机械臂由力反馈手控器控制，操作者可以通过力反馈手控器感受飞行机械臂与检测环境的交互力。本发明节约了检测成本，避免了检测人员高空作业，安全高效。
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公开(公告)号：CN112959342B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110248852.2
申请日：2021-03-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于操作员意图识别的飞行机械臂抓取作业遥操作方法，该系统由主端、从端和通讯环节组成。主端包括操作员、手控器、眼动仪、显示器和控制计算机，从端为由六旋翼无人机和五自由度机械臂组成的飞行机械臂。本发明通过记录操作员的眼动特征进行抓取目标意图识别，从而控制飞行器接近待抓取目标。辅助抓取程序利用虚拟夹具方法引导操作员通过操纵手控器完成抓取动作。复杂抓取任务操作员始终不脱离控制回路，而对于简单抓取任务，辅助抓取程序也可完全接管抓取任务，完成自主抓取。本发明将眼动信号和力反馈技术引入飞行机械臂抓取作业遥操作方法中，可以降低操作难度，减轻操作员在远程抓取控制过程中的认知负荷，提高抓取效率。
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公开(公告)号：CN113371163B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110934478.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种输水隧洞水下检测与处置机器人，包括机身本体和控制系统，机身本体内设有可伸缩收纳和可伸展至机身本体外部的作业仓，作业仓内至少包括仓内照明模块、仓内双目立体视觉模块和作业工具库，作业工具库呈圆形回转设计，通过水下机械臂可选择性的夹持作业工具库中的工具；还包括动力系统、前视检测导航模块、中部测距模块，实现机身本体的移动、位置导航与测量；机身本体上方中部设有液压杆、机身本体尾部设有脐带缆，机身本体下表面呈弧形，与隧洞壁面紧密贴合，利用收缩作业仓形成局部封闭作业空间，将高速浑浊水流隔开，同时作业工具库中设有大量工具，具有不停水稳定检测和处置作业功能，可用于输水隧洞的巡检运维。
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公开(公告)号：CN111890389B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010572459.4
申请日：2020-06-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于多模态交互接口的多移动机器人协同控制系统，包括交互接口模块、通信模块和多移动机器人协同控制模块；交互接口模块包括脑机接口模块、视线追踪模块、融合模块、手控器模块和穿戴式振动触觉反馈模块；多移动机器人协同控制模块包括编队控制模块和规避控制模块；通信模块用于实现交互接口模块与多移动机器人协同控制模块的数据交互。本发明通过多模态交互接口实现对多机器人系统的多自由度控制，增强了单个操作员操控多机器人系统的能力，提高了交互效率；同时本发明采用多种模态对多机器人系统的运动状态进行反馈，增强了操作员对多机器人系统运动状态的态势感知能力，提高了操作员的快速反应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108453738B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201810279649.X
申请日：2018-03-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋翼飞行器上的摄像头获取被抓目标及人工标志的图像，利用Opencv处理图像并解算摄像头位姿信息，从而得到四旋翼飞行器的位姿信息，根据四旋翼飞行器的位姿信息分级控制四旋翼飞行器、机械臂及重心平衡机构。本发明拓宽了四旋翼飞行器的应用领域，既可在室内也可在周边建筑密集的室外环境下进行空中作业，提高了空中作业精度。
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公开(公告)号：CN108762253A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810407942.X
申请日：2018-05-02
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0217
Abstract: 一种应用于为人导航系统的人机队形控制方法，其导航系统包括移动机器人和基于振动触觉反馈的便携式穿戴装置。激光雷达扫描周围环境，将与周围物体之间的距离信息传送至上位机，上位机对距离信息进行处理后得到二维环境地图；上位机根据地图信息，利用软件实时进行最优路径规划，生成规划速度；RGB‑D摄像头以一定的采样频率采集使用者的骨架信息并传送至上位机，上位机处理后得到使用者的位置和速度信息；人机队形控制算法以使用者为主导，融合使用者速度和规划速度，产生机器人实际控制速度；上位机根据使用者位置信息，通过振动装置和语音提示装置，指示使用者调整自己的位置，使机器人和使用者之间保持一定的相对距离和相对角度，实现为人导航的功能。
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公开(公告)号：CN104950885B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510317758.2
申请日：2015-06-10
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力觉反馈的UAV群双边遥操作控制系统及其方法，所述系统包括主端、从端和通讯模块，所述主端包括手控器和控制计算机，所述从端包括UAV虚代理点、UAV群、距离传感器、图像采集模块；操作者使用单个手控器控制所有的虚拟结构点，虚拟结构点与UAV采用双向跟踪机制，控制UAV群的队形移动；当与环境障碍物进行交互时环境提供力反馈信号，一方面提供给UAV改变UAV的位姿，控制编队队形的变换，另一方面提供给主端使操作者获得力觉临场感；同时，在每个UAV上安装摄像头，通过舵机调节摄像头视角范围，为操作员提供从端全局视图，最终使操作者同时获得力觉和视觉临场感。
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公开(公告)号：CN104965513B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510349751.9
申请日：2015-06-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于子母机器人动态协作的子弹跳机器人的回收系统及回收方法，包括子弹跳机器人和母机器人，以及基于它们之间动态协作的子弹跳机器人的位姿检测方法；子弹跳机器人头部位置装有用于视觉检测的标识；母机器人通过RGB‑D传感器采集标识颜色和深度数据，基于图像处理模块提取标识颜色及轮廓信息，计算出子弹跳机器人的方位信息，据此调整母机器人方位，通过标识椭圆参数和颜色得到子弹跳机器人相对于母机器人的偏航角信息，并无线控制子弹跳机器人调整其航向；深度数据用于获取子母机器人之间的距离，为其相对位置调整提供信息；本发明可解决微型弹跳机器人面向搭载过程的近距离位姿识别难题，为该类机器人的自动回收提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN104002880B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410243459.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种带有导臂的履带式移动机器人自主上下楼梯控制方法，该方法可以让移动机器人在自主上楼前或自主下楼前利用自身携带的双目视觉传感器和三轴力传感器实现自动对准楼梯并且在自主上楼或者自主下楼的过程中不会偏离楼梯，本发明提出的方法既适用于直线型楼梯又适用于弧形楼梯和螺旋形楼梯；另外，移动机器人在自主上楼或自主下楼前，还能够利用自身携带的双目视觉传感器计算出楼梯的陡峭程度，若陡峭程度过大超过了移动机器人的最大爬坡能力，则驳回操作人员发出的上楼或者下楼指令，并发送警告信息给操作人员，移动机器人通过对楼梯陡峭程度的分析，减少了因为操作人员判断失误发出错误指令而造成的翻车事故。
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