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公开(公告)号：CN111487863B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010289979.4
申请日：2020-04-14
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度Q神经网络的主动悬架强化学习控制方法，属于汽车动态控制和人工智能技术领域。本发明中强化学习控制器主体从悬架系统中获取车身加速度、悬架动挠度等状态观测量，利用策略来决定合理的主动力施加给悬架系统，悬架系统根据主动力改变当前时刻的状态，同时产生一个奖励值来评判当前主动力的好坏。设定合理的奖励函数，结合从环境中获取的动态数据，便能确定出一种最优策略来决定主动控制力的大小，使得控制系统整体在大量训练下性能更加优越。基于深度Q神经网络的强化学习控制方法使得主动悬架系统能够动态自适应调节，从而克服传统悬架控制方法难以解决的参数不确定性和多变路面干扰等因素带来的影响，在保证车辆整体的安全性前提下，尽可能提高乘客的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN111523173A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010148129.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B60K7/00 , B60G11/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了虚拟轨道列车轮毂电机驱动独立悬架机构及其设计方法，所设计的轮毂电机驱动独立悬架包括轮毂电机总成和悬架组件两部分，所述悬架组件包括上横臂、下横臂、空气弹簧、减振器、立柱、悬架连接销、悬架连接轴、滚动轴承。本发明解决了轮毂电机悬架布置空间不足、簧下质量过大的局限，使得悬架结构更加紧凑、操稳性能更加优越；将驱动、部分导向机构整合到轮毂内具有高集成度的特点，便于安装。可为新能源轮毂驱动虚拟轨道列车甚至中运量城市交通制式提供较大的参考价值，具有良好的应用前景和市场价值。轮毂电机驱动悬架系统传动效率高，结构更加紧凑，为其他底盘系统提供更大的布置空间。
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公开(公告)号：CN111523173B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010148129.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B60K7/00 , B60G11/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了虚拟轨道列车轮毂电机驱动独立悬架机构及其设计方法，所设计的轮毂电机驱动独立悬架包括轮毂电机总成和悬架组件两部分，所述悬架组件包括上横臂、下横臂、空气弹簧、减振器、立柱、悬架连接销、悬架连接轴、滚动轴承。本发明解决了轮毂电机悬架布置空间不足、簧下质量过大的局限，使得悬架结构更加紧凑、操稳性能更加优越；将驱动、部分导向机构整合到轮毂内具有高集成度的特点，便于安装。可为新能源轮毂驱动虚拟轨道列车甚至中运量城市交通制式提供较大的参考价值，具有良好的应用前景和市场价值。轮毂电机驱动悬架系统传动效率高，结构更加紧凑，为其他底盘系统提供更大的布置空间。
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公开(公告)号：CN111487863A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010289979.4
申请日：2020-04-14
Applicant: 东南大学 , 中车长春轨道客车股份有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于深度Q神经网络的主动悬架强化学习控制方法，属于汽车动态控制和人工智能技术领域。本发明中强化学习控制器主体从悬架系统中获取车身加速度、悬架动挠度等状态观测量，利用策略来决定合理的主动力施加给悬架系统，悬架系统根据主动力改变当前时刻的状态，同时产生一个奖励值来评判当前主动力的好坏。设定合理的奖励函数，结合从环境中获取的动态数据，便能确定出一种最优策略来决定主动控制力的大小，使得控制系统整体在大量训练下性能更加优越。基于深度Q神经网络的强化学习控制方法使得主动悬架系统能够动态自适应调节，从而克服传统悬架控制方法难以解决的参数不确定性和多变路面干扰等因素带来的影响，在保证车辆整体的安全性前提下，尽可能提高乘客的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN119176122A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411188906.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种可重构分布式驱动多轴车辆轨迹跟踪方法及运载装置。方法包括实时获取车身的纵、横向运动速度和横摆角速度；获取车辆的位置信息，目标路径信息，并匹配轨迹跟踪目标点；建立用于轨迹跟踪的车辆三自由度动力学模型；根据车辆的纵向动力学模型，采用滑模控制方法求解整车所需纵向力，达到跟踪指定速度的效果；得到跟踪误差模型，基于非线性模型预测控制算法计算出各轮转角和整车横摆力矩；根据轮胎附着率的定义与上层控制器输出的整车纵向力与横摆力矩要求，分配各轮纵向轮胎力，并转化为电机扭矩；控制车辆的转向系统和车轮电机执行车轮转向角和扭矩指令。本发明有利于提高车辆的操纵稳定性和轨迹跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537419B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210274482.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员活跃度及驾驶能力的辅助控制器设计方法，涉及智能驾驶技术领域，解决了人机控制权限分配策略不够精准、驾驶舒适性和人机合作性能较差的技术问题，其技术方案要点是引入驾驶员活跃度和驾驶能力两个量化指标，并基于驾驶员时变特性设计人机共享控制权限分配策略，构建了基于模糊推理的人机共享控制器，实现个性化辅助驾驶。此外，该方法综合考虑了车辆行驶性能以及人机合作水平，并利用鲁棒正不变集理论处理系统多约束下的共享控制问题，该方法保证了车辆稳定性和路径跟踪性能的同时，提升了驾驶舒适性和人机合作性能，在未来高级辅助驾驶系统中具有广泛的应用前景和实用性。
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公开(公告)号：CN115146840A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210723906.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 东南大学 , 苏州市轨道交通集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的轨道交通新线接入客流预测方法，涉及轨道交通技术领域。一种基于数据驱动的轨道交通新线接入客流预测方法，所述预测方法包括如下步骤：S1：统计轨道交通全线网既有站点客流数据；S2：获取轨道交通全线网站点外部数据；S3：根据所述站点客流数据和站点外部数据，建立站点外部数据与站点客流数据之间的匹配关系模型；S4：根据所述匹配关系模型，预测新线接入后的轨道交通全线网站点客流。本发明在基于既有站点的历史数据的基础上，依据轨道交通客流规律的影响因素进行预测，从而具有更强的理论依据和较高的精度，在一定程度上避免了大量模型使用给预测结果带来的不利影响，有助于提高客流预测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN114614788A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210244314.0
申请日：2022-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: H03H9/02
Abstract: 本发明涉及一种具有两端自由边界条件的弹性微梁谐振器，包括衬底、第一固定支撑、第二固定支撑、支撑梁、自由‑自由梁和固定电极；支撑梁的数量以及支撑梁在自由‑自由梁上的支撑点的位置按以下规则确定：当自由‑自由梁被要求工作在自身第N阶固有频率时，N+1个结构相同的支撑梁垂直支撑在自由‑自由梁的同一侧，形成N+1个垂直支撑点，N+1个垂直支撑点为自由‑自由梁的第N阶振型函数的N+1个节点；支撑梁与自由‑自由梁的截面均为矩形且矩形的边长分别对应相等。本发明实现了梁两端自由支撑边界条件，有助在工程应用中有效地发挥其性能优势。
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公开(公告)号：CN114598295A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210294072.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种热弹性阻尼最大的弹性微梁谐振器，包括振子、驱动电极和基底，所述振子为弹性悬臂微梁或两端固支微梁，其特征在于，所述振子的横截面为矩形或圆形；振子的横截面为矩形时，横截面的厚度振子的横截面为圆形时，横截面的半径其中k、Cv分别为导热系数和单位体积热容，ω为工作频率。本发明构建了工作频率、振子长度、厚度(或横截面半径)与热弹性阻尼的关系，通过振子横截面的尺寸和长度的量化设计，实现了弹性微梁谐振器的热弹性阻尼最大化。
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公开(公告)号：CN109188459B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201811000910.4
申请日：2018-08-29
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于多线激光雷达的坡道小障碍物识别方法，实现了坡道路面的小障碍物识别，快速准确，节省运算资源，保证了实时性；有效避免了传统障碍物识别方法在即将下坡路段障碍物的漏检以及上坡路段把路面识别为障碍物的弊端，提高了智能驾驶汽车的行车安全性和对复杂路况的适应性。
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