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公开(公告)号：CN108953888A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810784871.5
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16F7/00 , F16F15/04 , F16M11/18 , F16M2200/066 , G05D3/12 , G06F3/011
Abstract: 本发明属于体感交互控制领域，具体涉及基于体感交互的多重减震云台装置。所述装置包括主动减震单元、被动减震单元、体感手持终端单元和云台电控单元。主动减震单元通过被动减震单元与支架固定，被动减震单元缓冲整个云台装置；云台电控单元固定在被动减震单元上，云台电控单元中的电机驱动器与云台主动减震单元中的电机相连，通过电机驱动器驱动主动减震单元中的电机，实现云台装置的主动运动。本发明采用主被动混合的减震方式实现了整个云台装置减震；通过手持体感终端实现人体姿态信息的采集，姿态位姿传感器具有较强的抗干扰能力，通过无线图传模块实现图像的传输，无线图传抗干扰能力强，数据传输量大，传输距离远。
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公开(公告)号：CN108825644A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810783655.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: F16C11/06
CPC classification number: F16C11/0695
Abstract: 本发明属于机器人系统设计领域，一种弹性闭锁式球关节，包括固定平台、运动平台、关节球、被动旋转轴、弹性橡胶套和驱动绳索。所述固定平台包括顶平面和支柱，顶平面固定在支柱上端，支柱的下端中心处设有球窝，关节球置于球窝中，关节球下端与被动旋转轴连接。所述的运动平台为套筒形状，套筒外壁均匀分布三个连接端，连接端与套筒中心轴距离均为r；运动平台套装在被动旋转轴上，二者之间通过径向轴承A和径向轴承B和轴向轴承连接。本发明采用球关节结构，与人体的球状关节具有高度相似性，结构紧凑，运动灵活，同时球关节接触面积大，可承受较大的力。弹性橡胶套包裹在球关节外，在使用中具有一定的预紧力和回复力，起到关节保护作用。
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公开(公告)号：CN105303484A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510768451.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 东北大学
IPC: G06Q50/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人餐厅智能点餐送餐系统，该机器人餐厅智能点餐送餐系统由呼叫与无线通信系统，送餐服务机器人，导航系统组成。其中，呼叫与无线通信系统包括在餐桌上的呼叫子系统，基于ID的餐桌编码，送餐服务机器人通讯子系统，后台监控通讯系统；导航系统采用磁导航，送餐服务机器人可以沿着磁条行走，并且根据ID号进行餐桌定位；本发明可以实现机器人餐厅的智能化点餐，送餐，符合现代快速生活节奏以及餐饮行业快速发展的趋势。
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公开(公告)号：CN115350892B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210867323.5
申请日：2022-07-22
Applicant: 东北大学 , 中国医科大学附属口腔医院
IPC: B06B1/06
Abstract: 本发明属于超声换能器技术领域，提出了一种变频变幅超声换能器、其驱动电路及使用方法。该变频变幅超声换能器采用调频晶堆和激励晶堆；调频晶堆接入电感电路，用以调整变频变幅超声换能器的固有频率，激励晶堆接入激励电路，用于对变频变幅超声换能器进行激励及自动追频。针对在复杂工况条件下工作的超声换能器存在的因固有谐振频率改变而导致工作效率降低的问题，提出一种可以进行频率追踪的驱动电路实现对变频变幅超声换能器的固有频率进行调节。本发明可以改变超声换能器的固有频率以及对谐振频率进行补偿、追踪，提高了超声换能器的工作效率。
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公开(公告)号：CN115318605B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202210867296.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 东北大学 , 中国医科大学附属口腔医院
IPC: B06B1/02
Abstract: 本发明属于超声换能器领域，提出了变频超声换能器自动匹配方法。该方法通过获取频率‑调频电感值，获取频率与调频电感的关系式，根据相应频率获得调频电感数值；再利用二进制无级调控数字电感实现调频电感值的任意调整；最后，为实现降低变频超声换能器的等效阻抗呈纯电阻性，串联一匹配电感，该匹配电感具体数值由静态电容、动态电容、动态电阻和超声换能器的动态电感决定。该发明使得超声换能器在各工况下改变其固有频率，实现谐振工作，提高工作效率；通过匹配电感避免了逆变电源和压电超声换能器的不必要的温升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114359515A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210025278.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于三维点云的巷道超欠挖检测方法及系统，首先对点云数据进行预处理，将巷道设计要求的模型点云数据与三维重建后的巷道点云数据使用改进的最近点迭代算法—PassThroughFilter‑ICP算法进行配准；其次对点云进行坐标系转换，与柱坐标系相结合对点云划分栅格，储存两点云在相同栅格处的极径，然后作差以获得超欠挖数值；最后为达到一个较为直观的效果，进一步对重建后的巷道点云进行可视化渲染，并在显示器上显示。相较于传统的全站仪等巷道超欠挖检测方法，本发明的方法易于实施，效率高，极大的提升了巷道超欠挖检测的实时性，并且有直观的可视化模块，便于施工人员实时检测巷道超欠挖情况。
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公开(公告)号：CN108858148B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810785041.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人系统设计技术领域，一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼机器人，包括背部支架和上臂。所述的上臂通过肩背连接件固定在背部支架上，背部支架对上臂起连接和支撑作用。肢外骨骼机器人的结构以背部支架中心线左右对称。所述背部支架包括框架结构、滑轮、肩背连接件和肩关节驱动肌肉，滑轮固定在框架结构上侧；所述上臂包括闭锁式球关节、上臂外侧夹板、上臂内侧夹板、上臂滑轮、肘关节定轮、串联驱动肌肉；所述的闭锁式球关节固定在肩背连接件上端下表面。本发明的有益效果为：以气动肌肉作为驱动，相比于电机和液压驱动也大大降低了结构复杂性和成本；肘关节处安装有定轮，能实现在极端角度的情况下仍能保证串联肌肉能输出足够的力矩。
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公开(公告)号：CN109015598B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810784986.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及仿生机器人领域，涉及一种基于SMA的面部表情仿生机构。所述的仿生机构包括眼睛机构、眉毛机构、眼皮机构、嘴巴机构和腮帮子机构。嘴巴机构通过嘴巴机构的嘴巴支撑板与下连接板下表面固定连接，下连接板与上连接板下表面固定连接。眼睛机构通过眼睛机构的眼睛轴承支座与上连接板的上表面连接，眼睛机构实现眼睛在水平面上的左右运动和垂直平面上的上下运动。本发明相比于传统的电机驱动方式，采用形状记忆合金弹簧作为驱动元件，使得整个结构更加简单，质量更小；采用多个机构组合运动完成基本面部表情，使得各个机构可以独立设计，整体结构实现快速简单，安装方便。
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公开(公告)号：CN108571956B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810786086.3
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明涉及机械结构领域，具体涉及一种长程旋转机构辅助对正装置。所述的对正装置包括电机、三角夹盘、支撑机构、型材架、通光板、直尺和激光仪；所述的电机通过三角夹盘固定旋转目标，激光仪固定在三角夹盘上，N个支撑机构固定在型材架上，N＞1；直尺固定在通光板上，通光板上设有贯穿的沟槽，沟槽用于通过激光仪射出的光线，通光板固定在支撑机构的水平滑道上；本发明结构简单，容易操作，所需部件数量少，即可完成对长距离旋转装置的辅助对正。
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公开(公告)号：CN109801318A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093499.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种快速物体匹配算法，步骤如下：对模板图像采用2×2的均值滤波法来构建多层图像金字塔。选取金字塔的每层图像边缘轮廓点作为匹配特征点。使顶层金字塔中的模板图像在待匹配区域图片中遍历滑动，滑动到每一个位置；当模板图像与待匹配区域图片积分图像值之差大于阈值，停止对目标图片进行相似度量计算，模板图像跳到下一个位置，与下一个位置的目标图像进行匹配，提高速度。本发明算法特征采用了积分图像的加速策略，过滤掉大部分无目标位置的匹配，大大的加快了算法的匹配时间；利用图像金字塔策略，进行由粗到精的匹配，减小了算法的复杂度；匹配中使用了停止条件判断，缩短了算法的匹配时间。
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