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公开(公告)号：CN114359515A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210025278.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于三维点云的巷道超欠挖检测方法及系统，首先对点云数据进行预处理，将巷道设计要求的模型点云数据与三维重建后的巷道点云数据使用改进的最近点迭代算法—PassThroughFilter‑ICP算法进行配准；其次对点云进行坐标系转换，与柱坐标系相结合对点云划分栅格，储存两点云在相同栅格处的极径，然后作差以获得超欠挖数值；最后为达到一个较为直观的效果，进一步对重建后的巷道点云进行可视化渲染，并在显示器上显示。相较于传统的全站仪等巷道超欠挖检测方法，本发明的方法易于实施，效率高，极大的提升了巷道超欠挖检测的实时性，并且有直观的可视化模块，便于施工人员实时检测巷道超欠挖情况。
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公开(公告)号：CN114359499B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210025280.6
申请日：2022-01-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于旋转雷达和IMU的巷道三维重建系统及方法，系统包括移动载体机器、履带轮、轮速计、惯性测量系统IMU、旋转雷达、工控机和电源。其中轮速计安装于履带轮上，惯性测量系统IMU、旋转雷达和工控机安装于移动载体机器上，轮速计、惯性测量系统IMU、旋转雷达分别与工控机电连接。基于上述系统的巷道三维重建方法给点云置信度赋值以及基于置信度的点云融合，获得了更为精准的巷道场景点云。对巷道点云进行了表面重建，使得地面监控人员更直观的观测到巷道环境。
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公开(公告)号：CN114359515B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210025278.9
申请日：2022-01-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于三维点云的巷道超欠挖检测方法及系统，首先对点云数据进行预处理，将巷道设计要求的模型点云数据与三维重建后的巷道点云数据使用改进的最近点迭代算法—PassThroughFilter‑ICP算法进行配准；其次对点云进行坐标系转换，与柱坐标系相结合对点云划分栅格，储存两点云在相同栅格处的极径，然后作差以获得超欠挖数值；最后为达到一个较为直观的效果，进一步对重建后的巷道点云进行可视化渲染，并在显示器上显示。相较于传统的全站仪等巷道超欠挖检测方法，本发明的方法易于实施，效率高，极大的提升了巷道超欠挖检测的实时性，并且有直观的可视化模块，便于施工人员实时检测巷道超欠挖情况。
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公开(公告)号：CN114359499A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210025280.6
申请日：2022-01-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于旋转雷达和IMU的巷道三维重建系统及方法，系统包括移动载体机器、履带轮、轮速计、惯性测量系统IMU、旋转雷达、工控机和电源。其中轮速计安装于履带轮上，惯性测量系统IMU、旋转雷达和工控机安装于移动载体机器上，轮速计、惯性测量系统IMU、旋转雷达分别与工控机电连接。基于上述系统的巷道三维重建方法给点云置信度赋值以及基于置信度的点云融合，获得了更为精准的巷道场景点云。对巷道点云进行了表面重建，使得地面监控人员更直观的观测到巷道环境。
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