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公开(公告)号：CN108858148A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810785041.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人系统设计技术领域，一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼机器人，包括背部支架和上臂。所述的上臂通过肩背连接件固定在背部支架上，背部支架对上臂起连接和支撑作用。肢外骨骼机器人的结构以背部支架中心线左右对称。所述背部支架包括框架结构、滑轮、肩背连接件和肩关节驱动肌肉，滑轮固定在框架结构上侧；所述上臂包括闭锁式球关节、上臂外侧夹板、上臂内侧夹板、上臂滑轮、肘关节定轮、串联驱动肌肉；所述的闭锁式球关节固定在肩背连接件上端下表面。本发明的有益效果为：以气动肌肉作为驱动，相比于电机和液压驱动也大大降低了结构复杂性和成本；肘关节处安装有定轮，能实现在极端角度的情况下仍能保证串联肌肉能输出足够的力矩。
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公开(公告)号：CN108825644A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810783655.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
IPC: F16C11/06
CPC classification number: F16C11/0695
Abstract: 本发明属于机器人系统设计领域，一种弹性闭锁式球关节，包括固定平台、运动平台、关节球、被动旋转轴、弹性橡胶套和驱动绳索。所述固定平台包括顶平面和支柱，顶平面固定在支柱上端，支柱的下端中心处设有球窝，关节球置于球窝中，关节球下端与被动旋转轴连接。所述的运动平台为套筒形状，套筒外壁均匀分布三个连接端，连接端与套筒中心轴距离均为r；运动平台套装在被动旋转轴上，二者之间通过径向轴承A和径向轴承B和轴向轴承连接。本发明采用球关节结构，与人体的球状关节具有高度相似性，结构紧凑，运动灵活，同时球关节接触面积大，可承受较大的力。弹性橡胶套包裹在球关节外，在使用中具有一定的预紧力和回复力，起到关节保护作用。
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公开(公告)号：CN108858148B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201810785041.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人系统设计技术领域，一种气动肌肉驱动的上肢外骨骼机器人，包括背部支架和上臂。所述的上臂通过肩背连接件固定在背部支架上，背部支架对上臂起连接和支撑作用。肢外骨骼机器人的结构以背部支架中心线左右对称。所述背部支架包括框架结构、滑轮、肩背连接件和肩关节驱动肌肉，滑轮固定在框架结构上侧；所述上臂包括闭锁式球关节、上臂外侧夹板、上臂内侧夹板、上臂滑轮、肘关节定轮、串联驱动肌肉；所述的闭锁式球关节固定在肩背连接件上端下表面。本发明的有益效果为：以气动肌肉作为驱动，相比于电机和液压驱动也大大降低了结构复杂性和成本；肘关节处安装有定轮，能实现在极端角度的情况下仍能保证串联肌肉能输出足够的力矩。
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公开(公告)号：CN109801318A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910093499.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 东北大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种快速物体匹配算法，步骤如下：对模板图像采用2×2的均值滤波法来构建多层图像金字塔。选取金字塔的每层图像边缘轮廓点作为匹配特征点。使顶层金字塔中的模板图像在待匹配区域图片中遍历滑动，滑动到每一个位置；当模板图像与待匹配区域图片积分图像值之差大于阈值，停止对目标图片进行相似度量计算，模板图像跳到下一个位置，与下一个位置的目标图像进行匹配，提高速度。本发明算法特征采用了积分图像的加速策略，过滤掉大部分无目标位置的匹配，大大的加快了算法的匹配时间；利用图像金字塔策略，进行由粗到精的匹配，减小了算法的复杂度；匹配中使用了停止条件判断，缩短了算法的匹配时间。
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