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公开(公告)号：CN109193452B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811133181.X
申请日：2018-09-27
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种输电线巡检机器人。该输电线巡检机器人包括机架、连接于机架的两个运动臂、以及连接于机架的重心调节系统，其中，所述运动臂包括用于驱动巡检机器人沿输电线行走和可选择地夹持输电线的行走系统、用于驱动行走系统围绕一竖直轴线转动和竖直升降的回转及升降系统，所述回转及升降系统连接于所述机架。本发明的输电线巡检机器人至少可跨越输电线上的多种线夹障碍且能够高效、灵活越障。
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公开(公告)号：CN108944323A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810777009.1
申请日：2018-07-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及汽车悬架技术领域，尤其涉及一种两级减振汽车悬架结构。本发明的两级减振汽车悬架结构包括减震主体和锁死控制机构，减震主体由第一级减震结构和第二级减震结构串联组成，第一级减震结构包括第一级阻尼器、第一级惯容器和第一级弹簧，第一级阻尼器和第一级惯容器串联，串联的第一级阻尼器和第一级惯容器与所述第一级弹簧并联，第二级减震结构包括第二级阻尼器、第二级惯容器和第二级弹簧，第二级阻尼器、第二级惯容器和第二级弹簧并联组成第二级弹簧、阻尼器和惯容器并联一体化装置，锁死机构包括惯容器制动锁死件，驱动惯容器制动锁死件可锁死第一级惯容器锁死，增大悬架系统的刚度，提高行驶安全性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN108631210A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810476106.7
申请日：2018-05-17
Applicant: 东北大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种高压输电线巡检机器人，其包括行走轮和吊挂在行走轮下方的升降和位姿调整设备，升降和位姿调整设备包括箱体、四组驱动组件和安装在箱体上的摄像装置。每个驱动组件中自转驱动器与叶片连接以驱动叶片沿其自身轴线转动，转动驱动机构与自转驱动器连接以驱动自转驱动器转动，进而带动叶片运动到推进位置、升降位置和侧移位置。四组驱动组件沿前后方向和左右方向对称布置，四组驱动组件中的叶片均相同且其轴线位于同一平面。该巡检机器人既可以实现线上移动巡检又能通过飞行来实现越障、同时可调整巡检机器人在风载荷作用下的位姿使之达到相对稳定状态。
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公开(公告)号：CN108458036A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810368639.3
申请日：2018-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: F16F13/30
Abstract: 本发明属于机械减振耗能技术领域，尤其涉及一种阻尼和惯容系数可调节的减振器。本发明的一种减振器，包括飞轮室、行程室、滚珠丝杠和螺母；所述滚珠丝杠上轴端与位于所述飞轮室内的飞轮连接，所述滚珠丝杠下轴端与位于所述行程室内的叶片轮连接；所述螺母固定在所述行程室上端并与所述滚珠丝杠螺纹连接；所述行程室腔室内下部填充有磁流变液；在所述行程室的外壳上对应所述磁流变液处缠绕有电池线圈。本发明提供一种同时对阻尼系数和惯容系数进行调节的减振器，且可以实现惯容系数随外界输入的变化而变化，该减振器具有灵敏度高、体积小、结构简单、无时滞现象等优点，提高减振器对工作环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN108273236A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810135661.3
申请日：2018-02-09
Applicant: 东北大学
IPC: A63B22/00 , A63B22/08 , A63B21/005 , A61H1/02
CPC classification number: A63B22/0048 , A61H1/0214 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1657 , A61H2201/1676 , A61H2205/06 , A61H2205/10 , A63B21/00178 , A63B21/005 , A63B22/0007 , A63B22/0605 , A63B2022/0611
Abstract: 本发明涉及康复训练技术领域。本发明的目的在于解决现有肢体关节康复训练装置适用范围小的技术问题。为此，本发明提供一种肢体关节康复训练装置，其中，动力源连接在底座上，第一传动机构连接在动力源与第一转轴或第二转轴之间，以将动力源的动力转化为第一转轴或第二转轴的转动，第一离合器连接第一转轴和第二转轴，第二离合器连接第四转轴的内侧端和第三转轴的内侧端，以使第一和第二转轴、第三和第四转轴能够在分离状态和接合状态之间切换，第二传动机构将第一转轴的转动传递至第四转轴，第一肢体操作件连接在第四转轴的外侧端，第三传动机构将第二转轴的转动传递至第四转轴，第二肢体操作件连接在第四转轴的外侧端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107258155A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710452117.7
申请日：2017-06-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明属于农业技术领域，提出了一种适应于山地丘陵工作的模块化施肥机。包括挖孔施肥装置、自主导向装置、铰接摆动装置、电气设备、控制设备和主体框架；铰接摆动装置实现施肥机在水平方向上摆动，便于转弯，同时实现可拆卸；自主导向装置通过导向轮和旋转阻尼器保证施肥机正常行走时保持直行的状态，在挖孔施肥的时，能够顺着或者沿着垄沟完成定向运动。施肥机由可循环利用的铁锂电池作为能源驱动，绿色环保，能源获得途径简单，无二氧化然排放。其结构简单，成本较低，挖坑深度深、均匀，肥料定量、精量穴施，操作简单、可自主导向定位，效率较高，适应于山地丘陵地形工作的特点。
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公开(公告)号：CN106991219A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710175541.1
申请日：2017-03-22
Applicant: 东北大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种考虑三维分形的法向界面刚度预测方法，步骤为：将描述二维分形曲线函数改进为模拟三维分形形貌的修正函数，将此函数描述的波峰与波谷幅值差表示为接触变形量；将两粗糙微凸体间的接触等效为一刚性平面和一等效微凸体间的接触，则等效微凸体和刚性平面间的实际接触面积；分别计算弹性变形阶段、弹塑性变形阶段的变形量；面积分布函数与实际接触面积计算；单个微凸体刚度和总界面刚度计算；弹性阶段刚度kn1和弹塑性阶段刚度kn2和总界面刚度的计算。本发明为精密机械界面间刚度的获得提供了一种简单易操作的预测方法，考虑了微凸体的弹塑性变形、接触间摩擦因数及三维分形分布的影响，得到的结果可为预测、控制界面动态特性提供技术参考。
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公开(公告)号：CN105351437B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510938882.0
申请日：2015-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种自动调节刚度和阻尼的智能隔振器系统及振动测试方法，该系统包括金属丝网智能隔振器和计算机；金属丝网智能隔振器包括安装板、安装芯、外壳、阻尼壁、安装芯配合盘、金属丝网、伺服电机、阻尼调节机构、第一加速度传感器、第二加速度传感器、刚度调节机构；第一加速度传感器安装在安装芯配合盘上，第二加速度传感器安装在外壳内部的上壁；两个加速度传感器的输出端分别与计算机的输入端连接，伺服电机的输入端连接计算机的输出端。当振动源频率或振幅改变时两个加速度传感器分别采集被隔振对象和振动源的振动信号，计算机根据振动情况下达指令实时调节阻尼和刚度，实现振动源的振动状态不断变化时保证被隔振对象的振动状态始终符合隔振要求。
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公开(公告)号：CN106786136A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611102883.2
申请日：2016-12-05
Applicant: 东北大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 一种行星轮式变胞移动机构，有效解决现有巡检作业机构存在的结构及动作过程较复杂，越障时间较长，影响运行稳定性等问题，包括联动架，前、后行走机构和前、后夹持机构及电气控制箱，其技术要点是：采用内啮合变胞行走机构的行走轮通过中心支撑轴组装在转接架上，轴的两端分别固定在联动架上，与行走轮的内齿圈相啮合的行星轮轴一端通过联轴臂与中心支撑轴联接，另一端与驱动电机连接，并驱动行星轮轴转动，使内啮合变胞行走机构变工作构态，带动行走轮沿输电线路行走或在前、后夹持机构配合下越过输电线路上的障碍物，故其结构紧凑，设计合理，改变工作构态转换快捷，提高运行的稳定性，受力平衡，有利于减少耗能，增强巡检作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN105552994A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510960496.1
申请日：2015-12-21
Applicant: 东北大学
IPC: H02J7/00
CPC classification number: Y02B40/90 , H02J7/0042 , H02J7/0036 , H02J7/0044 , H02J7/0091
Abstract: 本发明一种MEMS测振传感器的智能充电系统及控制方法，属于振动测试及信号储存技术领域；该系统包括基座，在基座上设置有球形的空腔，在空腔内设置有能够转动的壳体，在壳体内设置有MEMS测振传感器、电池及单片机，所述MEMS测振传感器连接至单片机，所述电池为MEMS测振传感器和单片机供电，在壳体内还设置有能够与智能手机相匹配的蓝牙模块和储存器，所述蓝牙模块和储存器均连接至单片机，在壳体内还设置有充电参数检测模块，充电参数检测模块设置在电池上，并连接至单片机，在壳体上还设置有红色和绿色的指示灯；本发明结构简单、成本低、充电效率，安全性和可靠性均很高。
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