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公开(公告)号：CN108748150A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810565731.9
申请日：2018-06-04
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明涉及面向机器人加工的低成本实时补偿装置及方法，该方法在机器人末端执行器上加装激光位移传感器，设置参照物，通过激光位移传感器实时测量当前姿态下末端执行器与参照物的相对位置，在计算机中计算末端执行器的实际位置并将实际位置与理论位置进行比较，将比较的差值补偿到机器人加工程序中，再将生成的新机器人加工程序传送给机器人控制系统，实现对机器人加工轨迹的实时调整，提高工业机器人加工精度，同时与利用激光跟踪仪进行实时补偿相比，成本将大幅降低。
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公开(公告)号：CN106546168A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610864724.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明提供了一种基于球拟合的单轴激光扫描机器人精确标定方法及系统，步骤1：使非镜面靶球的位置基本位于单轴机器人行程的中间位置；步骤2：通过单轴机器人运动带动线激光传感器扫描非镜面靶球得到球面点云；步骤3：去除重复扫描的球面点云和杂点，排除不属于球面的噪声点云；步骤4：对球面点云进行旋转变换，重新对变换后的球面点云进行拟合，得到拟合残差；步骤5：判断步骤4中得到的拟合残差是否满足迭代终止条件，若满足，则得到为最优解；若不满足迭代终止条件，则返回执行步骤4。本发明不需要依赖外部精密的仪器，实用性强，适合与多种场合的工业现场应用。
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公开(公告)号：CN106370106A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610865363.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 本发明提供了一种结合工业机器人与线性导轨的线激光扫描测量系统及方法，系统结合了工业机器人柔性高，以及线性导轨直线运动精度高的特点，创新性的构建了一套高性能的运动执行机构；通过非接触式的三维机器视觉(线激光)完成零件实际物理信息的获取，线激光由光编码器触发，保证得到高质量的数据点云，然后通过全局坐标系完成高精度的点云的拼接，再通过与理论数模的配准和比对，最终实现零件关键尺寸的全自动化测量，并能直接输出下一道次加工的坐标系。本发明具有高效高精度、高柔性、数字化、智能化等特点，能够自动高效地完成多种不同零件的扫描测量；还能够解决桶形零件壁厚测量和加工、铸件二次划线等痛点问题，有效提高零件的生成质量。
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公开(公告)号：CN106079389A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610445545.2
申请日：2016-06-20
Applicant: 上海航天精密机械研究所
CPC classification number: B29C51/18 , B29C51/26 , B29C51/30 , B29C51/421
Abstract: 本发明提供了一种树脂类板材多点热成形装置与方法；所述装置包括热胀形装置和柔性模具装置；热胀形装置用于树脂板加热加压，柔性模具装置用于任意三维曲面树脂板成形模具的快速生成；该装置实现了柔性调形、可控调温、均匀加压的有机集成，可以实现树脂类板材快速、柔性成形。此外，本发明还提供了一种树脂类板材多点热成形方法，包括柔性模具调形、板料放置、加热、胀形、保压和冷却六个步骤，通过柔性模具快速调形和成形温度、压力精确控制，为树脂类板材成形提供一种优质、高效和低成本方法。
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公开(公告)号：CN111159852B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201911252754.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明一种筒状工件内外轮廓逆向建模的装置及方法，该方法在固定平台上相对安装两个高精度直线模组，工件放置于回转台上,对回转台、两个直线模组坐标系进行标定，线激光器可在直线模组上直线运动，并按设定频率或指定长度采集工件轮廓信息，控制系统用于控制直线模组运行以及线激光采集，计算机用于存储及分析线激光器采集的点云数据。直线模组分别放置于筒状工件内、外侧，且直线模组轴线方向与筒状工件轴向基本相同。内/外线激光传感器分别采集工件对应位置内/外轮廓数据，回转台按设定角度旋转，内/外直线模组分别带动线激光器运动，同时采集该姿态下的工件内/外轮廓表面点云数据，保证本次采集的内外点云数据，与首次采集的内外轮廓数据均有重合的部分。依次旋转，直至所有点均采集到位，将各角度下采集的内外轮廓数据进行拼接，则得到了筒状工件内外点云数据，并进一步处理，可得到筒状工件的逆向模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110961700B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911056692.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 一种舱体内腔弧面机器人铣削加工方法，属于机械制造技术领域。本发明包括如下步骤：10、加工壁厚余量计算；20、铣削刀具结构设计；30、弧面加工路径定义；40、铣削加工参数优选。本发明可以实现在采用机器人加工的方法下，镁合金材料舱体内腔弧面的高效加工，加工主轴转速达到4000r/min，切削深度达到4mm，加工壁厚尺寸精度达到±0.25mm，加工表面粗糙度达到Ra3.2um，是一种高效、低成本的镁合金舱体内腔弧面机器人加工方法。
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公开(公告)号：CN110779937A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910964693.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 一种铸件产品内部缺陷智能检测装置，X射线管发出的X射线透照铸件产品在成像板上得到包含铸件产品内部质量信息的数字图像，通过光路仿真与控制单元实现最佳成像，生成图像自动上传至云平台服务器后，通过采用数字图像处理技术、深度学习神经网络算法对图像进行智能预处理、判读缺陷存在与否、缺陷定位、缺陷类型识别、缺陷评级,实现图像表征质量的检测。通过该装置，在检测过程中实现了对复杂结构铸件检测过程的精确控制，从而最佳图像；在图像评价过程通过缺陷智能识别，代替人工评片过程，有效地缩减人工检测时长，在保证缺陷识别准确率的前提下，避免人为误差，提高铸件产品质量检测工作效率。
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公开(公告)号：CN106546168B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201610864724.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 苏州北硕检测技术有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于球拟合的单轴激光扫描机器人精确标定方法及系统，步骤1：使非镜面靶球的位置基本位于单轴机器人行程的中间位置；步骤2：通过单轴机器人运动带动线激光传感器扫描非镜面靶球得到球面点云；步骤3：去除重复扫描的球面点云和杂点，排除不属于球面的噪声点云；步骤4：对球面点云进行旋转变换，重新对变换后的球面点云进行拟合，得到拟合残差；步骤5：判断步骤4中得到的拟合残差是否满足迭代终止条件，若满足，则得到为最优解；若不满足迭代终止条件，则返回执行步骤4。本发明不需要依赖外部精密的仪器，实用性强，适合与多种场合的工业现场应用。
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公开(公告)号：CN106541563B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610926284.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 上海航天精密机械研究所
Abstract: 本发明的目的在于提供一种树脂板多点热成形均匀控温和加载方法，包括以下步骤：1)通过多点成形CAD/CAE/CAM软件调节多点基本体模具的高度，使之形成目标零件型面；2)将树脂板置于多点基本体模具上方；3)通过布置在热胀形箱内部和多点基本体模具四周的加热器对待成形树脂板进行加热，直至目标成形温度；4)通过向热胀形箱和多点基本体间隙充入压缩空气致使硅胶膜膨胀变形，带动树脂板和聚氨酯膜慢慢贴合模具型面成形；5)成形后关闭热胀形箱和多点基本体四周的加热器，继续向热胀形箱和多点基本体间隙充入气体，对贴模后的树脂板进行保压处理；6)停止向热胀形箱和多点基本体间隙充入气体，待其慢慢冷却至室温。
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公开(公告)号：CN106141810A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610643791.9
申请日：2016-08-08
Applicant: 上海航天精密机械研究所
IPC: B23Q15/22
Abstract: 本发明提供了一种机器人操作下筒状工件内腔加工壁厚的保证方法，其包括如下步骤：S1：分别确定筒状工件端平面和筒轴线；S2：分别根据所述理论端面拟合筒状工件的实际端面和实际轴线，并确定圆周零点；S3：通过所述实际端面、实际轴线和圆周零点计算得出所述筒状工件的实际外圆尺寸和坐标值；S4：将所述实际坐标值与理论坐标值、理论外圆尺寸与实际外圆尺寸进行比较，求得差值；S5：将所述差值反馈至理论加工轨迹，通过运算输出新的机器人加工轨迹。本发明的方法能够克服目前机器人加工中对筒状工件装夹一致性、人工操作一致性不好造成壁厚保证困难的问题，保证内腔加工的壁厚尺寸精度。
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