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公开(公告)号：CN119847175A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411913953.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适应群体动态变化的快速协同任务分配方法，采用动态决策中心及各飞行平台节点分布式同时计算的决策方式，通过分布式节点向决策中心举荐最优分配，以及决策中心向所有节点发布最优分配方式，实现最优分配结果协调，避免了频繁分配信息交互，增加全局分配一致性收敛速度；通过采用随机选取飞行平台与任务目标匹配计算，增加全局寻优能力，各飞行平台节点分布式同时计算，增加匹配寻优效率，限定各节点优化迭代次数，保证快速获取近似最优决策结果，实现集群动态变化下的快速协同任务分配。
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公开(公告)号：CN117850449A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311854908.4
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器集群编队与组网耦合控制方法，包括：根据下一任务的类型，从预设的多个编队阵位中选择初始的期望编队阵位；控制各飞行器到达期望编队阵位中的各节点位置，并同时进行通信路由拓扑重构；对形成的编队阵位的通信效能进行评估，判断评估结果是否满足任务的通信效能质量要求；不满足时，基于任务的通信效能质量要求、飞行阵位完整度要求和当前编队阵位，调整当前期望编队阵位中各节点的相对距离和相对夹角，得到新的期望编队阵位。本发明能够保障高动态飞行集群高质量通信和灵活变换编队构型，提升了整个飞行器集群在执行多变任务时的作战能力。
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公开(公告)号：CN115908849A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503130.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多视场的一致目标识别算法，利用目标智能识别算法对多相机从不同角度拍摄的图像进行处理，获得智能算法检测到的目标位置和目标属性。目标的属性ID将作为针对多目标关联的粗匹配进程，将目标按其属性进行分类。通过对相同类别的目标进行特征提取，然后利用ORB特征匹配来计算目标之间的对应关系，ORB因其计算速度快、实时性高而被广泛应用于目标匹配。同时针对基于ORB获得特征点较多的问题，本发明实施只依靠众多特征点中的最佳匹配点作为判别目标匹配成功依据的策略。本发明可以有效实现多视角的一致目标识别，为多相机在不同时视场监控或探测目标提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112672289B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011329721.9
申请日：2020-11-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群组网通信系统和方法，其中，集群通信收发模块从通信使能控制模块接收信息；集群通信收发模块从集群控制算法模块接收信息，将该信息编码并发送给组网通信模组；通信时隙管理模块统一调度，调用通信网络维护模块对网络通信节点编号列表维护，调用通信使能控制模块对组网通信模组的信息进行接收和过滤，调用集群通信收发模块对接收信息进行解析和对发送信息进行编码，将解析后的信息传递给集群控制算法模块，以及将编码完的信息传递给组网通信模组。采用带通信时隙协调的广播式通信实现组网通信网络内通信节点之间相互通信，通信节点数量便捷增加，通信节点有序发送信息。
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公开(公告)号：CN111061164A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911242853.5
申请日：2019-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种无人机半实物仿真系统与仿真方法，所述的系统包括主控计算机、仿真计算机、仿真台架、飞行控制器。其中，主控计算机包括显示界面UI、数据存储模块、参数调整模块与模型建立模块，所述的仿真计算机包含仿真模型、物理仿真引擎、转台驱动模块、数据转换模块，所述的仿真台架包含三轴仿真转台、数据测量模块、无人机物理模型，所述的飞行控制器包括飞控硬件和惯导传感器。本发明利用仿真台架与仿真计算机对无人机进行半实物仿真模拟，降低了气动模型搭建的难度，同时，采用物理仿真引擎在地面完成动稳态下的测试，提高了仿真准确度与无人机控制器开发效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119649248A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411715594.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种交叉视角下多目标匹配方法，其步骤包括，步骤一：利用多相机在不同角度采集多目标图像，获取多目标在不同视场内的图像；步骤二：采用智能目标识别算法检测在不同角度拍摄的目标图像，然后计算图像中多目标在相机坐标系下的视线角，并给检测到的每个目标暂时添加标签属性；步骤三：根据相机在参考坐标系下的姿态角以及相机坐标系和参考坐标系的转换关系，计算目标在参考坐标系下的视线角；步骤四：基于目标在参考坐标系下的视线角计算方向余弦，然后再计算目标在不同探测视角下的方向矢量，此时即可获得获得目标在不同视角下的方向向量；步骤五：构建多目标匹配模型，判断不同探测视角下的目标视线角是否共面且相交。
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公开(公告)号：CN118129744A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410296338.X
申请日：2024-03-15
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种UWB与惯组组合集群相对导航方法，包括：获取集群各节点的惯组数据，得到各节点的惯组推算位置；同时获取集群各节点的UWB测距信息，得到各节点的UWB定位位置；利用各节点的UWB定位位置对各节点惯组数据中的角速度进行漂移修正，得到各节点修正后的角速度；利用各节点修正后的角速度，对各节点的惯组推算位置进行更新，得到各节点的修正后惯组推算位置；以集群中某个节点为主节点作为导航基准，将各节点的UWB定位位置和修正后惯组推算位置进行融合，获得最终的导航信息。本发明结合集群间UWB主动测距信息与惯组自推算位置获得的导航信息后实现集群间高精度相对导航，提升集群间相对导航精度，同时降低对于卫星等外部全局定位系统的依赖。
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公开(公告)号：CN117576152A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311487865.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多飞行器协同探测的目标感知方法，主要是利用飞行器间目标信息的共享以及对目标和干扰运动轨迹和运动特点分析实现真实目标的感知。根据目标和干扰的运动特性：目标运动特性是在视场中心做机动运动。而干扰是做类抛物线和类自由落体运动。同时根据它源协同辅助信息提供的目标位置信息和目标位置坐标系到图像坐标系的投影关系，计算目标相对探测平台的视线角和目标投影到图像中的像素坐标。因此本发明利用协同探测的多源目标信息，对目标和干扰运动轨迹进行多项式拟合，获取目标的轨迹、加速度、速度，然后将目标的运动状态输入到构建的贝叶斯网络中判定目标和干扰，实现多飞行器协同探测的目标感知。
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公开(公告)号：CN117519204A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311659406.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D1/695 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人集群协同控制系统，包括探测感知功能模块、信息融合功能模块、决策规划功能模块、控制执行功能模块、任务管理功能模块、信息交互功能模块。基于黑板通信机制、进程间通信和UDP通信技术，以信息交互功能模块为数据交互管理的核心，通过协同信息交互协议与数据共享池的方式来实现功能模块之间，以及不同无人平台之间的信息交互。按功能模块中算法的执行速度、运行频率等差异和任务需求，将不同协同控制功能模块设计为周期式、响应式、顺序式三种运行模式，实现不同算法程序的差异化运行。基于以上控制系统和运行方法，通过新增功能模块、建立通信渠道、设计运行触发机制，可以实现无人集群协同控制系统的便捷扩展。
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公开(公告)号：CN116086452A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211575385.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种带终点进入角度约束的路径规划方法，用于无人平台对环境障碍规避以及在执行具有终点进入角度约束任务时的路径规划。所述路径规划方法具备对环境障碍的避障功能和终点进入角度启发规划功能。所述避障功能，采用多步滚动预测方式改进A*路径规划的单步搜索方式，在多个离散化搜索方向所确定的扩展节点搜索空间中，向前扩展多个节点后进行避障约束判断，以预测该扩展方向的可选性。所述启发规划功能，首先根据终点进入角度约束得到切入圆弧上的动态虚拟目标点，再通过计算到达动态虚拟目标点的启发式路径代价函数值，并选取最优代价值所处方向进行路径规划节点扩展。
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