公开(公告)号：CN112925705A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110178708.6

申请日：2021-02-09

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 吴康 ,  王建清 ,  高小安 ,  桑小冲 ,  皮操 ,  祖凤丹

IPC: G06F11/36

Abstract: 一种基于无人值守的运载火箭飞行软件验收方法，1)、使用真实硬件接口模拟和等效飞行软件外部运行环境；2)、为每一类验收测试弹道设计自动化测试流程，配置测试参数；3)、针对每条验收测试弹道，流程控制单元从测试流程库中选择匹配的测试流程；测试流程执行中，将所需的装订数据和测试用例数据存储到多功能模拟器；自动给箭机上传装订数据、自动向箭机发送控制指令；控制各模拟器的工作状态；控制飞行软件的运行阶段、状态；实时采集并解析、判读测试结果；4)、遍历所有验收测试弹道。本发明同时提供一种运载火箭飞行软件验收系统。本发明解决无人值守飞行软件验收测试批量执行难题，达到软件验收测试灵活方便、快速经济的工程应用效果。

公开(公告)号：CN116049076A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211713569.3

申请日：2022-12-29

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 高小安 ,  周如好 ,  程遵堃 ,  王建清 ,  祖凤丹 ,  谢睿 ,  皮操 ,  陈慎金 ,  林李广 ,  舒永钊

IPC: G06F13/42

Abstract: 本发明公开了一种基于三套1553B总线同步的前置主机测试方法，包括S1前置主机三路1553B总线板卡同时启动，进入总线测试项目所需的总线板卡工作模式；S2前置主机以首个总线测试项目总线板卡启动的系统时间作为初始零时刻，通过总线板卡时钟进行计时；S3前置主机获取三路1553B总线时间，对三路1553B总线时间进行周期性的冗余表决，得到表决后的总线时间；S4利用表决后的总线时间周期性的同步更新三路1553B总线时间；S5前置主机通过各路1553B总线周期性获取各总线单机消息，根据各总线单机消息判断三路1553B总线时间的同步性能。本发明保证了总线时间基准的精准性和同步性。

公开(公告)号：CN111290395A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010163443.8

申请日：2020-03-10

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 李聪 ,  尹诗明 ,  裴忠海 ,  皮操 ,  余薛浩 ,  李桂芳 ,  阮军政 ,  周智洋

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  B63B23/00

Abstract: 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船-无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。

公开(公告)号：CN111090283A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201911329302.2

申请日：2019-12-20

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 裴忠海 ,  李聪 ,  尹诗明 ,  余薛浩 ,  皮操 ,  王鹏 ,  李桂芳 ,  周智洋

IPC: G05D1/02 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。

公开(公告)号：CN212500979U

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202020353061.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 尹诗明 ,  李聪 ,  裴忠海 ,  皮操 ,  余薛浩 ,  李桂芳 ,  阮军政 ,  周智洋

IPC: B63H25/42 ,  B63B35/00

Abstract: 本实用新型涉及一种船用动力转向一体装置，属于无人艇技术领域；包括活动安装架、固定架、转向电机、传动机构、角度传感器、推进器连接管、推进器电机和桨轮；固定架设置在活动安装架的侧壁处；固定架与外部船体固定连接；转向电机固定设置在活动安装架的顶部；推进器连接管轴向竖直穿过活动安装架；且推进器连接管的顶部通过传动机构与转向电机传动连接；角度传感器设置在推进器连接管的顶端；推进器电机固定安装在推进器连接管的底端；桨轮与推进器电机的输出端固连；本实用新型能够为船的航行提供推力，并且能够进行转向，从而通过推力和转向的控制，达到控制船的航速、航迹的效果；同时，具有结构紧凑，集成化程度高，通用性强，拆装调整方便等优势。