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公开(公告)号：CN117334104A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311119674.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于涡喷动力的垂直起降GNC技术验证平台，旨在验证可重复使用火箭在垂直返回过程中的GNC技术：发动机大范围推力调节技术、动态轨迹优化技术、多约束组合制导技术、垂直返回高精度控制技术、高精度组合导航技术等。验证平台主要包括：结构系统、动力系统、控制系统。动力系统采用涡喷发动机，用于提供推力和控制力，通过执行机构来调节控制力的大小；结构系统主要用于保证平台的整体有效性，承受各类内力和外力；控制系统主要用于完成平台的导航、制导和控制的实现，保证平台的稳定性和目标性。该平台可用于考察垂直返回GNC技术的可行性、可靠性和工程实用性。
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公开(公告)号：CN111290395A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010163443.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船-无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111090283A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN111290395B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010163443.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船‑无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。
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公开(公告)号：CN119472283A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411531456.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种开关控制下干扰在线辨识与补偿控制方法，包括：(1)计算当前四元数偏差、当前姿态角速率偏差；(2)根据四元数偏差和姿态角速率偏差，计算控制综合信号；(3)将控制综合信号经过校正网络环节、增益修正环节生成控制占空比指令；(4)根据开关控制状态，计算伪速率调制器反馈通路信号；(5)根据惯性测量角率和开关控制状态，在线辨识干扰力矩，生成干扰补偿占空比指令；(6)综合控制占空比指令、干扰补偿占空比指令和调制器反馈通路信号，经过施密特触发器生成开关控制指令，输出给姿控喷管。本发明旨在提升航天器在时变大干扰下的控制能力，提升控制系统稳定性和控制精度。
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公开(公告)号：CN111090283B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN212500979U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020353061.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种船用动力转向一体装置，属于无人艇技术领域；包括活动安装架、固定架、转向电机、传动机构、角度传感器、推进器连接管、推进器电机和桨轮；固定架设置在活动安装架的侧壁处；固定架与外部船体固定连接；转向电机固定设置在活动安装架的顶部；推进器连接管轴向竖直穿过活动安装架；且推进器连接管的顶部通过传动机构与转向电机传动连接；角度传感器设置在推进器连接管的顶端；推进器电机固定安装在推进器连接管的底端；桨轮与推进器电机的输出端固连；本实用新型能够为船的航行提供推力，并且能够进行转向，从而通过推力和转向的控制，达到控制船的航速、航迹的效果；同时，具有结构紧凑，集成化程度高，通用性强，拆装调整方便等优势。
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