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公开(公告)号：CN109579833A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811474203.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种返回式运载火箭垂直着陆阶段的组合导航方法，每一周期内的导航算法包含：步骤S1、捷联解算，得到当前时刻箭体水平方向姿态角、箭体沿垂直方向的降落速度和第一高度值，进入步骤S2。步骤S2、判断当前时刻捷联解算的结果是否满足相对组合导航条件，若是，进入S3，若否，则结束。步骤S3、进行激光测距组合解算，得到箭体质心到地面的第二高度值，进入步骤S4。步骤S4、将第二高度值在预设时间内的增量与第一高度值在相同预设时间内的增量进行比对，判断两者的增量差值是否在预设阈值范围内，若是，进入步骤S5，若否，则结束。步骤S5、根据所述第二高度值对当前时刻所述第一高度值进行修正。本发明提高了火箭着陆的安全性。
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公开(公告)号：CN111090283B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN107024922A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710282595.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 一种半实物仿真试验三轴飞行模拟转台动态特性测试方法，测试内容包含频率响应特性和转台运转同步性两个方面。运用频响分析仪、验收计算机、转台控制计算机组成的测试系统完成上述两个方面的测试内容。本发明解决了新一代运载火箭控制系统使用的半实物仿真试验三轴飞行模拟转台动态特性测试问题，达到了转台动态特性测试试验数字化、自动化、智能化的工程应用效果。
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公开(公告)号：CN111290395A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010163443.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船-无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111090283A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911329302.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇组合定位定向方法和系统，根据无人艇使用环境和传感器性能特点，确定组合定位定向系统的配置，并建立组合定位定向系统融合策略；根据步骤组合定位定向系统融合策略，对激光雷达数据进行预处理；采用相对定位随机采样一致算法对预处理后的激光雷达数据进行解算，得到无人艇与障碍物之间的相对距离；通过观测矢量融合算法，解算得到无人艇的定位定向信息，并输出。本发明使无人艇具备自主绝对+相对定位定向的能力，能够解决无人艇布放回收过程中姿态、速度、位置以及相对位置确定问题，为自主无人艇航行提供高可靠高精度的导航信息，且配置和算法实现简单，运行可靠，精度较高，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN107024922B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710282595.8
申请日：2017-04-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种半实物仿真试验三轴飞行模拟转台动态特性测试方法，测试内容包含频率响应特性和转台运转同步性两个方面。运用频响分析仪、验收计算机、转台控制计算机组成的测试系统完成上述两个方面的测试内容。本发明解决了新一代运载火箭控制系统使用的半实物仿真试验三轴飞行模拟转台动态特性测试问题，达到了转台动态特性测试试验数字化、自动化、智能化的工程应用效果。
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公开(公告)号：CN111290395B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010163443.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明一种基于子母艇的无人艇自主回收方法，具体步骤为：1)无人艇通过组合导航获取无人艇经纬度、速度与姿态；2)建立母船‑无人艇相对导航坐标系；3)建立无人艇进入母船坞舱对接区域；4)无人艇航行进入对接区域，并保持在对接区域内；5)无人艇控制自身速度位置，使其沿相对导航坐标系x轴航向坞舱；6)无人艇加速航行，沿坞舱中心线进入母船坞舱内部；7)无人艇获取无母船坞舱的相对位置；8)无人艇采用目标追踪算法航行至指定停靠目标点；9)停靠回收。
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公开(公告)号：CN109579833B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811474203.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种返回式运载火箭垂直着陆阶段的组合导航方法，每一周期内的导航算法包含：步骤S1、捷联解算，得到当前时刻箭体水平方向姿态角、箭体沿垂直方向的降落速度和第一高度值，进入步骤S2。步骤S2、判断当前时刻捷联解算的结果是否满足相对组合导航条件，若是，进入S3，若否，则结束。步骤S3、进行激光测距组合解算，得到箭体质心到地面的第二高度值，进入步骤S4。步骤S4、将第二高度值在预设时间内的增量与第一高度值在相同预设时间内的增量进行比对，判断两者的增量差值是否在预设阈值范围内，若是，进入步骤S5，若否，则结束。步骤S5、根据所述第二高度值对当前时刻所述第一高度值进行修正。本发明提高了火箭着陆的安全性。
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公开(公告)号：CN212500979U
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202020353061.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种船用动力转向一体装置，属于无人艇技术领域；包括活动安装架、固定架、转向电机、传动机构、角度传感器、推进器连接管、推进器电机和桨轮；固定架设置在活动安装架的侧壁处；固定架与外部船体固定连接；转向电机固定设置在活动安装架的顶部；推进器连接管轴向竖直穿过活动安装架；且推进器连接管的顶部通过传动机构与转向电机传动连接；角度传感器设置在推进器连接管的顶端；推进器电机固定安装在推进器连接管的底端；桨轮与推进器电机的输出端固连；本实用新型能够为船的航行提供推力，并且能够进行转向，从而通过推力和转向的控制，达到控制船的航速、航迹的效果；同时，具有结构紧凑，集成化程度高，通用性强，拆装调整方便等优势。
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