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公开(公告)号：CN108897226B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810949781.7
申请日：2018-08-20
Applicant: 西北工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于干扰观测器的MEMS陀螺仪预设性能非奇异滑模控制方法，该方法考虑存在参数摄动和外部时变干扰的陀螺动力学模型，设计神经网络权值的自适应更新律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效估计；引入性能函数使跟踪误差受限，并通过误差转换将受限的跟踪误差转换为不受限的转换误差，设计基于转换误差的滑模控制器以实现MEMS陀螺的预设性能控制；设计非奇异终端滑模控制器实现未知动力学的前馈补偿，并避免系统奇异问题；设计干扰观测器对外部干扰进行估计补偿。本发明解决外部干扰、系统奇异、超调及跟踪误差无法预先设计的问题，并提高控制精度，进一步改善MEMS陀螺性能。
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公开(公告)号：CN108897226A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810949781.7
申请日：2018-08-20
Applicant: 西北工业大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042 , G05B13/027
Abstract: 本发明涉及一种基于干扰观测器的MEMS陀螺仪预设性能非奇异滑模控制方法，该方法考虑存在参数摄动和外部时变干扰的陀螺动力学模型，设计神经网络权值的自适应更新律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效估计；引入性能函数使跟踪误差受限，并通过误差转换将受限的跟踪误差转换为不受限的转换误差，设计基于转换误差的滑模控制器以实现MEMS陀螺的预设性能控制；设计非奇异终端滑模控制器实现未知动力学的前馈补偿，并避免系统奇异问题；设计干扰观测器对外部干扰进行估计补偿。本发明解决外部干扰、系统奇异、超调及跟踪误差无法预先设计的问题，并提高控制精度，进一步改善MEMS陀螺性能。
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公开(公告)号：CN119935187A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411984172.7
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种轴对称结构谐振子不平衡质量识别装置及方法，利用激光测振仪检测轴对称结构谐振子外杆振动，进而对谐振子不平衡质量进行识别，将激光测振仪架设在真空腔室的外部，透过真空腔室上的玻璃窗对谐振子外杆的振动进行检测。通过这种非接触式的测量方法无需将测振传感器放置于真空腔室内部，从而在解算出不平衡质量的大小和方位后可以直接在真空腔室内去除谐振子的不平衡质量，不需要将传感器从真空腔室中取出，避免了反复抽真空导致的调平效率降低。同时，激光测振仪只需要一次安装即可，避免了使用接触式传感器时反复装夹带来的测量误差。
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公开(公告)号：CN114370887A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111394717.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，在力平衡模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时间内，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR1；步骤S2，在第二时间内，向所述振动陀螺施加一反向的虚拟进动电压‑V，并获取所述振动陀螺的力平衡回路的控制电压，记为VFTR2；步骤S3，根据VFTR1和VFTR2，对所述振动陀螺进行零位标定。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的零位自标定。
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公开(公告)号：CN114370886A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111392909.2
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/567
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；步骤S2，在虚拟进动电压V作用下，使振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)；步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定。
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公开(公告)号：CN112816926A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011590765.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01R33/44
Abstract: 一种基于光泵核磁共振的三维线圈系数标定方法，通过将装有铯原子及缓冲气体的原子玻璃气室置于三维线圈中心，分别对三维线圈中任意一个或两个方向上的线圈施加电流并产生产生直流磁场并通过左旋圆偏振光照射原子气室，圆偏振光照射的方向与所施加直流磁场在同一平面，同时在垂直于直流磁场与圆偏振光平面的方向施加一频率固定的射频磁场，通过调整电流大小达到光泵核磁共振状态，此时透过原子气室的光会受到铯原子的最大调制，对出射光进行光电转换和解调后得到出射光的幅值，当获得最大幅值所对应的电流值时即实现线圈系数标定。本方法特点精度高、避免使用其它磁场测量仪器，同时具备操作简单、通用性好的优点，能够方便应用于核磁共振陀螺仪三维线圈的线圈系数测定。
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公开(公告)号：CN111595313A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010485083.3
申请日：2020-06-01
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种基于离散电极的轴对称谐振陀螺参数激励方法，该方法包含：步骤1，提供n个间隔布置在半球谐振陀螺上的激励电极，方位设置满足：步骤2，对激励电极施加直流偏置电压以及激励电压进行参数激励，激励电压的频率为谐振子振动信号的两倍；施加在第i个激励电极的电压为：Vi＝VbiasV0cos2ωλt；步骤3，调节激励电压的频率和激励电压的幅度，使激励电压和激励电压的频率达到参数激励的最小电压和谐振频率，使激励电压的幅度为谐振子参数激励下稳定边界电压的最小值。本发明通过离散电极激励，振幅最大的地方将获得最多的能量补充，此时能量补充不影响驻波方位，避免现有位置激励方式引起的驻波方位绑定现象，提高了轴对称谐振陀螺的精度和性能。
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公开(公告)号：CN108709548A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810508489.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/5663
CPC classification number: G01C19/5663
Abstract: 一种固体振动陀螺谐振子在线调频调谐设备用于对谐振子(1)进行在线调频调谐，该设备包括激光器(2)、三自由度平面运动台(3)、频差测量电路(4)和计算机控制系统(5)；所述激光器(2)用于调整谐振子(1)的局部质量；所述谐振子(1)可拆卸的安装在三自由度平面运动台(3)上；所述三自由度平面运动台(3)用于调整谐振子(1)的姿态和位置；所述频差测量电路(4)用于测量谐振子(1)的参数，并输出给计算机控制系统(5)；所述计算机控制系统(5)用于控制激光器(2)、三自由度平面运动台(3)和频差测量电路(4)。
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公开(公告)号：CN114193145B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111394731.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供一种基于光电复合的振动陀螺精密装调设备，包括：相对设置的两个多自由度高精度位移台，分别用于安装石英基座和半球谐振子；激光检测装置，用于检测所述石英基座和半球谐振子的轮廓特征；电容检测装置，用于检测所述石英基座和半球谐振子之间N个电极对的电容值；工控机，与所述激光检测装置和电容检测装置以及多自由度高精度位移台通信连接；在粗调阶段，所述工控机根据所述石英基座和半球谐振子的轮廓特征调整所述多自由度高精度位移台；在微调阶段，所述工控机根据各电极对的电容值调整所述多自由度高精度位移台。本发明基于激光和电容检测，解决了两套件结构的石英半球谐振陀螺亚微米级精密装配问题。
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