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公开(公告)号：CN112985298A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110180242.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种基于显微CT的手机镜头尺寸测量方法，显微CT不需要特定夹具，无需镜片折射率、透过率等物理参数，扫描精度高，能够无损地观测到内部外部结构，获得3D实体模型。利用CT测量镜头内部尺寸，提高其测量精度无非是从CT硬件设备水平、测量方法以及计算方法方面。本发明提供的方法解决了传统接触式测量方法需要特定夹具、无法获取内部装配尺寸以及3D实体模型的问题，提高了手机镜头内部结构尺寸测量精度。
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公开(公告)号：CN112880954A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110230537.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明涉及一种基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法，移动机器人放置于综合使用路面上，移动机器人的机身各处的被测点上分别设有三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器，三向位移传感器、各传感器通过自动化数据采集仪连接上位机，自动化数据采集仪分别采集三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器的位移值、速度值、加速度值，并将采集的数据上传至上位机，移动机器人的多个被测点上分别连接七轴协作机器人，多台七轴协作机器人分别与上位机和可编程逻辑控制器相连接，可编程逻辑控制器和多台七轴协作机器人交互通信，对移动机器人进行加速协同激振，实现自动化振动试验。
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公开(公告)号：CN112880954B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110230537.7
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明涉及一种基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法，移动机器人放置于综合使用路面上，移动机器人的机身各处的被测点上分别设有三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器，三向位移传感器、各传感器通过自动化数据采集仪连接上位机，自动化数据采集仪分别采集三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器的位移值、速度值、加速度值，并将采集的数据上传至上位机，移动机器人的多个被测点上分别连接七轴协作机器人，多台七轴协作机器人分别与上位机和可编程逻辑控制器相连接，可编程逻辑控制器和多台七轴协作机器人交互通信，对移动机器人进行加速协同激振，实现自动化振动试验。
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公开(公告)号：CN109462104B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201811405870.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: H01R31/06 , H01R13/66 , H01R13/648 , H01R13/02
Abstract: 本发明涉及一种Type‑C接口的OTG线，包括对应引脚相互连接的plug端及receptacle端，其特征在于，还包括：设于receptacle端的悬空的检测引脚，plug端的CC引脚与检测引脚电路相通；设于receptacle端的可变化状态的接地部，接地部的状态在状态一与状态二之间变化，若receptacle端无从设备插入，则接地部处于状态一，此时检测引脚悬空，若receptacle端有从设备插入到位，则接地部由状态一变化至状态二，此时检测引脚经由接地部接地。本发明：避免OTG线仅有主设备只插入情况下的功耗增加；避免从设备插入时的短路风险。
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公开(公告)号：CN110595708B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201911020610.7
申请日：2019-10-25
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸柔性轴承的盘式实验平台，属于谐波减速器柔性轴承测试技术领域；包括轴承驱动装置、轴承固定装置、等效柔轮加载机构、谐波加载机构、固位机构和转盘驱动装置；通过等效柔轮加载机构和谐波加载机构对非变形安装的待测柔性轴承施加等效变形的载荷与谐波特性，研究待测柔性轴承在变形安装工况下的静力学和动力学运动特性；通过改变柔轮加载机构和谐波加载机构中液压缸的伸缩长度，以实现较大范围内不同尺寸待测柔性轴承的实验测试；本发明涉及模块化的设计，提高了各构件的独立性，只需更换极少部件在不破坏设备整体结构情况下，满足了不同尺寸柔性轴承的实验测试要求，从而提高设备的适用性和通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114274185B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111595954.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法，通过采集工业机器人的电流信号，提取特征，通过主成分分析方法选取有效特征的方法获取电流数据的特征值，得到模型参数，确定模型置信度，得到机器人退化阈值线和失效阈值线，计算样本的统计量T2，通过统计量T2初步确定故障检测结果，将结果标记为正常、退化、失效三种情况。再统计各个时间窗内检测结果，并采用所述的健康分值计算方法计算各个时间点的健康分值，构建健康分值曲线。本发明所采用的方法在构建模型时，不需要故障数据，是无监督的方法，对数据要求不高，适用于实际生产应用。
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公开(公告)号：CN111539079B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010312346.0
申请日：2020-04-20
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人用减速器内特种轴承的仿真方法。本发明能够在缺少柔轮和刚轮模型的前提下，近似模拟柔性轴承在机器人谐波减速器中的实际装配、受载和运动过程，大大简化了有限元分析模型的规模，减少了有限元分析的计算量；同时，通过仿真分析手段可以提前对柔性轴承工作过程中的变形和应力分布及变化情况进行评估，极大缩短了柔性轴承相关产品的设计开发周期，降低人力和物力成本。
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公开(公告)号：CN114545117A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210079689.6
申请日：2022-01-24
Applicant: 东华大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于拟合概率密度函数的工业机器人关节异常检测方法，包括以下步骤：获取工业机器人关节的电流信号；将所述电流信号按数值大小进行频次直方图统计；通过所述频次直方图拟合所述电流信号的概率密度函数曲线；将所述概率密度函数曲线与所述工业机器人在正常状态下的关节基准概率密度函数曲线进行比较，完成异常检测。本发明可以有效的解决工业机器人关节的异常检测问题。
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公开(公告)号：CN112356071A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011251507.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人的自动化性能测试方法。本发明通过软件自动生成机器人的可达空间域，进而确定空间立方体的位置和边长，自动生成被测点的位置，然后自动生成机器人性能测试点位程序，其中性能测试运行程序包含交互通信的功能；借助于Leica公司的激光跟踪仪和自动化跟踪控制探测器完整采集机器人末端的X、Y、Z坐标值和姿态角Rx、Ry、Rz；通过上位机软件自动精准计算性能结果，并最终输出上述工业机器人共14项性能测试报告。本发明具有精度高、适应性强的优点，各种结构与各种不同DH参数值的工业机器人均可进行自动化性能测试。
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公开(公告)号：CN110196256A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910490297.7
申请日：2019-06-06
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司 , 上海电器科学研究所(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种半导体器件的机械力失效分析方法，其特征在于，包括以下步骤：对失效器件分析手段，找到失效点，确定失效器件的失效形貌；将失效器件的失效形貌分三大类；对判定为第三类的失效器件做进一步分析；通过复现试验及应力分析，明确器件失效机理，分辨出碰撞力和板级应力失效；根据器件失效机理，针对性的提出碰撞力和板级应力失效的改善措施。
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