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公开(公告)号：CN114274185B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111595954.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法，通过采集工业机器人的电流信号，提取特征，通过主成分分析方法选取有效特征的方法获取电流数据的特征值，得到模型参数，确定模型置信度，得到机器人退化阈值线和失效阈值线，计算样本的统计量T2，通过统计量T2初步确定故障检测结果，将结果标记为正常、退化、失效三种情况。再统计各个时间窗内检测结果，并采用所述的健康分值计算方法计算各个时间点的健康分值，构建健康分值曲线。本发明所采用的方法在构建模型时，不需要故障数据，是无监督的方法，对数据要求不高，适用于实际生产应用。
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公开(公告)号：CN114274185A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111595954.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于电流信号的工业机器人健康分数计算方法，通过采集工业机器人的电流信号，提取特征，通过主成分分析方法选取有效特征的方法获取电流数据的特征值，得到模型参数，确定模型置信度，得到机器人退化阈值线和失效阈值线，计算样本的统计量T2，通过统计量T2初步确定故障检测结果，将结果标记为正常、退化、失效三种情况。再统计各个时间窗内检测结果，并采用所述的健康分值计算方法计算各个时间点的健康分值，构建健康分值曲线。本发明所采用的方法在构建模型时，不需要故障数据，是无监督的方法，对数据要求不高，适用于实际生产应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311224A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110716943.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01R19/252 , B25J19/00 , G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人电流数据采集装置，其特征在于，包括电流采集单元、电源输入单元、外壳、电缆接入端口；电流采集单元设置在外壳内，电源输入单元通过外壳上设置的电源输入端口连接外部电源；电流采集单元通过外壳上设置的电缆接入端口连接至待检测工业机器人控制器；可实现多通道独立电流检测。
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公开(公告)号：CN112985298B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110180242.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种基于显微CT的手机镜头尺寸测量方法，显微CT不需要特定夹具，无需镜片折射率、透过率等物理参数，扫描精度高，能够无损地观测到内部外部结构，获得3D实体模型。利用CT测量镜头内部尺寸，提高其测量精度无非是从CT硬件设备水平、测量方法以及计算方法方面。本发明提供的方法解决了传统接触式测量方法需要特定夹具、无法获取内部装配尺寸以及3D实体模型的问题，提高了手机镜头内部结构尺寸测量精度。
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公开(公告)号：CN114282577A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111596134.0
申请日：2021-12-24
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电流信号分析的工业机器人故障诊断方法，扩展了卷积神经网络在机器人故障分析领域的应用范围；数据来源为机器人运行过程中真实出现的故障，分析结果更加真实；对原始数据进行一维卷积这一结构设置改变为二维卷积结构，增加了不同段信号之间的关联，增大了网络的弹性，并且加快运算速度，减小卷积核和步长参数的设置。根据实际的实验测试结果，比较引入前后的网络性能，不需要引入丢弃层和激活层就能够实现较好的故障预测效果，进一步可简化卷积神经网络的结构，达到更好的诊断效果。该方法可以有效解决工业机器人故障诊断问题，为后续的工业机器人健康管理研究提供新的思路。
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公开(公告)号：CN112985298A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110180242.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供了一种基于显微CT的手机镜头尺寸测量方法，显微CT不需要特定夹具，无需镜片折射率、透过率等物理参数，扫描精度高，能够无损地观测到内部外部结构，获得3D实体模型。利用CT测量镜头内部尺寸，提高其测量精度无非是从CT硬件设备水平、测量方法以及计算方法方面。本发明提供的方法解决了传统接触式测量方法需要特定夹具、无法获取内部装配尺寸以及3D实体模型的问题，提高了手机镜头内部结构尺寸测量精度。
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公开(公告)号：CN215340048U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202121448891.9
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G01R19/252 , B25J19/00 , G08C17/02
Abstract: 本实用新型公开了工业机器人电流数据采集装置，其特征在于，包括电流采集单元、电源输入单元、外壳、电缆接入端口；电流采集单元设置在外壳内，电源输入单元通过外壳上设置的电源输入端口连接外部电源；电流采集单元通过外壳上设置的电缆接入端口连接至待检测工业机器人控制器；可实现多通道独立电流检测。
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