一种工业机器人自动化标定系统及方法

    公开(公告)号:CN111390940B

    公开(公告)日:2024-11-12

    申请号:CN202010312326.3

    申请日:2020-04-20

    Inventor: 陈勉 黄慧洁 张坤

    Abstract: 本发明涉及一种工业机器人自动化标定系统,包括待标定的工业机器人,工业机器人与机器人电气控制柜相连,其特征在于,所述工业机器人自动化标定系统还包括设于工业机器人末端的Leica公司的T‑Mac设备,工业机器人的正前方设有Leica公司的激光跟踪仪,T‑Mac设备与激光跟踪仪的控制器相连;所述工业机器人自动化标定系统还包括I/O通信盒,机器人电气控制柜的I/O模块与I/O通信盒相连,I/O通信盒再连接至上位机,上位机与激光跟踪仪之间建立无线通信。本发明还涉及一种工业机器人自动化标定方法。

    基于多指标的工业机器人耐久性加速试验与评定系统及方法

    公开(公告)号:CN115635510A

    公开(公告)日:2023-01-24

    申请号:CN202211396729.6

    申请日:2022-11-09

    Abstract: 本申请公开了工业机器人的耐久性加速试验与耐久性快速评定系统及方法,针对待检测的工业机器人,包括声谱仪、激光跟踪仪、激光测距仪、元素分析仪、铁谱分析仪、铁磁性磨粒浓度分析仪、力传感器;所述声谱仪、激光跟踪仪设于机器人前方;所述力传感器设于机器人关节处;所述激光测距仪设于机器人前方,用于测试机器人各关节的轴背隙、轴刚度与总刚度。本申请通过多指标评价衡量工业机器人的耐久性,从而给出综合评价。此外,工业机器人执行运动加速进行耐久性加速试验,使得加速试验时间相对于试验总时长大大缩小,实现对工业机器人进行耐久性加速试验与耐久性快速评定。

    一种工业机器人末端抖动参数检测系统及方法

    公开(公告)号:CN111633687A

    公开(公告)日:2020-09-08

    申请号:CN202010532786.7

    申请日:2020-06-12

    Inventor: 陈勉 黄慧洁 张坤

    Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端抖动参数检测系统及方法,检测系统包括2台上位机、激光跟踪仪及其控制器、工业机器人电气控制柜、数据采集系统、设在工业机器人本体末端和各个关节处的三向加速度传感器、三向振动速度传感器和三向位移传感器,设在工业机器人本体末端的机械跟踪控制探测器,通过64通道数据采集系统和激光跟踪仪6维测量并将两者的测量结果进行比对及互相标定,能够精确测量工业机器人末端的抖动加速度、速度和位移值,测量过程高效智能,测量结构精确,为后期对机器人开展降抖减振的改进设计工作提供了强有力的支撑。

    一种工业机器人自动化标定系统及方法

    公开(公告)号:CN111390940A

    公开(公告)日:2020-07-10

    申请号:CN202010312326.3

    申请日:2020-04-20

    Inventor: 陈勉 黄慧洁 张坤

    Abstract: 本发明涉及一种工业机器人自动化标定系统,包括待标定的工业机器人,工业机器人与机器人电气控制柜相连,其特征在于,所述工业机器人自动化标定系统还包括设于工业机器人末端的Leica公司的T-Mac设备,工业机器人的正前方设有Leica公司的激光跟踪仪,T-Mac设备与激光跟踪仪的控制器相连;所述工业机器人自动化标定系统还包括I/O通信盒,机器人电气控制柜的I/O模块与I/O通信盒相连,I/O通信盒再连接至上位机,上位机与激光跟踪仪之间建立无线通信。本发明还涉及一种工业机器人自动化标定方法。

    基于拉绳编码器和双角度编码器的工业机器人标定系统

    公开(公告)号:CN116038675A

    公开(公告)日:2023-05-02

    申请号:CN202211609649.4

    申请日:2022-12-14

    Abstract: 本申请公开了基于拉绳编码器和双角度编码器的工业机器人标定系统,其特征在于,包括待标定的工业机器人和标定装置,所述工业机器人末端工具点设有万向节工装,万向节工装通过拉绳与标定装置连接,标定装置包括测量拉绳长度r的拉绳编码器和测量拉绳俯仰角θ和偏航角φ的双角度编码器;所述工业机器人连接机器人电气控制柜,机器人电气控制柜连接上位机,上位机通过数据线连接标定装置。本申请通过借助拉绳编码器、双角度编码器构成的标定装置完整采集机器人末端的X、Y、Z坐标值,有助于后期进行标定解算,求解出更为准确的DH参数值、减速比、减速器耦合比的补偿值,使得标定后的机器人有着更高的绝对精度。

    基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法

    公开(公告)号:CN112880954A

    公开(公告)日:2021-06-01

    申请号:CN202110230537.7

    申请日:2021-03-02

    Abstract: 本发明涉及一种基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法,移动机器人放置于综合使用路面上,移动机器人的机身各处的被测点上分别设有三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器,三向位移传感器、各传感器通过自动化数据采集仪连接上位机,自动化数据采集仪分别采集三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器的位移值、速度值、加速度值,并将采集的数据上传至上位机,移动机器人的多个被测点上分别连接七轴协作机器人,多台七轴协作机器人分别与上位机和可编程逻辑控制器相连接,可编程逻辑控制器和多台七轴协作机器人交互通信,对移动机器人进行加速协同激振,实现自动化振动试验。

    基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法

    公开(公告)号:CN112880954B

    公开(公告)日:2025-01-28

    申请号:CN202110230537.7

    申请日:2021-03-02

    Abstract: 本发明涉及一种基于多台七轴协作机器人的协同激振试验系统及方法,移动机器人放置于综合使用路面上,移动机器人的机身各处的被测点上分别设有三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器,三向位移传感器、各传感器通过自动化数据采集仪连接上位机,自动化数据采集仪分别采集三向位移传感器、三向速度传感器、三向加速度传感器的位移值、速度值、加速度值,并将采集的数据上传至上位机,移动机器人的多个被测点上分别连接七轴协作机器人,多台七轴协作机器人分别与上位机和可编程逻辑控制器相连接,可编程逻辑控制器和多台七轴协作机器人交互通信,对移动机器人进行加速协同激振,实现自动化振动试验。

    工业机器人的可靠性加速试验与MTBF快速评定系统及方法

    公开(公告)号:CN114923652A

    公开(公告)日:2022-08-19

    申请号:CN202210553480.9

    申请日:2022-05-20

    Abstract: 本申请公开了工业机器人的可靠性加速试验与MTBF快速评定系统及方法,针对待试验的工业机器人,其特征在于,包括调压器、第一六维振动台、第二六维振动台、高低温湿热环境试验箱、声级计、机器人电气控制柜;所述工业机器人设于第二六维振动台上,工业机器人通过电缆线与机器人电气控制柜连接,机器人电气控制柜电源线连接调压器,工业机器人电气控制柜机身放置于高低温湿热环境试验箱内,高低温湿热环境试验箱放置于第一六维振动台上。本申请通过工业机器人执行运动加速进行机械加速试验,机器人电气控制柜在高湿环境下进行电气加速试验,使得加速试验时间相对于试验总时长大大缩小,实现对工业机器人进行可靠性加速试验与MTBF快速评定。

    一种工业机器人的自动化性能测试方法

    公开(公告)号:CN112356071A

    公开(公告)日:2021-02-12

    申请号:CN202011251507.6

    申请日:2020-11-11

    Inventor: 陈勉 黄慧洁 张坤

    Abstract: 本发明涉及一种工业机器人的自动化性能测试方法。本发明通过软件自动生成机器人的可达空间域,进而确定空间立方体的位置和边长,自动生成被测点的位置,然后自动生成机器人性能测试点位程序,其中性能测试运行程序包含交互通信的功能;借助于Leica公司的激光跟踪仪和自动化跟踪控制探测器完整采集机器人末端的X、Y、Z坐标值和姿态角Rx、Ry、Rz;通过上位机软件自动精准计算性能结果,并最终输出上述工业机器人共14项性能测试报告。本发明具有精度高、适应性强的优点,各种结构与各种不同DH参数值的工业机器人均可进行自动化性能测试。

    工业机器人的可靠性加速试验与MTBF快速评定系统

    公开(公告)号:CN217466154U

    公开(公告)日:2022-09-20

    申请号:CN202221344176.5

    申请日:2022-05-20

    Abstract: 本申请公开了工业机器人的可靠性加速试验与MTBF快速评定系统,针对待试验的工业机器人,其特征在于,包括调压器、第一六维振动台、第二六维振动台、高低温湿热环境试验箱、声级计、机器人电气控制柜;所述工业机器人设于第二六维振动台上,工业机器人通过电缆线与机器人电气控制柜连接,机器人电气控制柜电源线连接调压器,工业机器人电气控制柜机身放置于高低温湿热环境试验箱内,高低温湿热环境试验箱放置于第一六维振动台上。本申请通过工业机器人执行运动加速进行机械加速试验,机器人电气控制柜在高湿环境下进行电气加速试验,使得加速试验时间相对于试验总时长大大缩小,实现对工业机器人进行可靠性加速试验与MTBF快速评定。

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