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公开(公告)号：CN105598996A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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公开(公告)号：CN105151758A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510352532.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: B65G47/74
Abstract: 本发明涉及一种凸轮推升送料机构，包括：物料托盘、卡爪、可转导轨、双凸轮、小齿轮、电机、大齿轮、滚珠推杆、轴、支座。支座固定，电机的底座固连于支座，电机与小齿轮固连，电机带动小齿轮转动，小齿轮与大齿轮啮合，轴固连于支座上，大齿轮与轴键连接，卡爪与可转导轨通过可转导轨上矩形槽G滑动连接，卡爪上滚柱E与双凸轮上的凸轮槽D接触，滚珠推杆与支座上的T型槽A滑动连接，滚珠推杆上的滚柱J与双凸轮上的凸轮槽C接触，滚珠推杆上滚柱H与可转导轨上T型槽B连接，双凸轮上凸轮槽C推动滚珠推杆沿着支座上的T型槽A滑动，滚珠推杆上滚柱H推动可转导轨绕轴在一定角度内来回摆动，也带动卡爪绕轴在一定角度内来回摆动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104452717A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410590217.2
申请日：2014-10-29
Applicant: 上海大学
IPC: E02B17/08
Abstract: 本发明涉及一种自升式海洋钻井平台抬升装置及方法。本装置包括主浮桩、副浮桩、平台和桩腿之间锁紧机构、副浮桩和桩腿之间锁紧机构、主浮桩与桩腿之间的锁紧机构；平台和桩腿之间锁紧机构包过中滑块、上下滑块、骨架、动力驱动装置；副浮桩和桩腿之间锁紧机构包括骨架、副浮桩上销、下伸缩块、副浮桩销、弹簧板、限制力装置、弹簧推拉系统以及限位销。通过抽出或灌入主浮桩和副浮桩中的海水，改变重力大小，利用浮力，配合各个锁紧机构，实现平台和桩腿的上下运动和锁紧。本发明升降稳定连续、锁紧灵活、不易损坏。
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公开(公告)号：CN103950844A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410162119.9
申请日：2014-04-22
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型海洋平台浮吊系统。包括一个船体、四个桩腿、一个搁架、一个高温超导混合电磁悬浮回转支承平台、一个塔柱、一套主起升机构。浮吊系统的高温超导混合电磁悬浮回转支承平台实现360°无摩擦回转，具有比普通台车式回转支承或滚子夹套式回转支撑机构更低的功耗，更紧凑的结构，更容易的装配等特点。该回转支撑平台在起吊回转过程中能自动根据臂架旋转到的方位调节支承力的分布，使浮吊系统更加安全可靠。该发明结构紧凑、重心低，工作空间大,非常适合海洋平台的工作环境，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN104785700B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510135362.6
申请日：2015-03-26
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/08
Abstract: 本发明涉及一种多工位冷镦机机械手装置，包括橡胶固定环，螺杆与螺母，拉杆导路固定座，由第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件组成的四杆结构，调节螺母，机械手架，机械手右部件，机械手左部件，微型液压杆，机械手架后面板，磁铁块，绝缘外壳，电磁线圈，T字型拉杆，复位弹簧和扭力弹簧。本发明通过电磁线圈的通断电来控制机械手左右部件的开合，大大节省了整体机构的体积；通过四杆结构杆件间的扭力弹簧及置于拉杆导路固定座中的复位弹簧与安装于四杆结构上的微型液压杆间的相互作用，能够做到四杆结构在完成夹紧工件的步骤后精准的回位；通过调节螺母调节机械手左右部件的开合角度以适应不同工件的大小。
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公开(公告)号：CN104786231B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510129395.X
申请日：2015-03-24
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种内置非完整球面约束结构，包括球壳、滚轮支架、滚轮、滚轮轴、伺服电机、大支架；所述大支架为“T”字形，其横杆的一端固定连接所述伺服电机，所述滚轮支架通过键与伺服电机固定连接，所述滚轮轴和滚轮支架固定连接，所述滚轮与滚轮支架转动连接；所述大支架的横杆的另一端连接相同的结构，两端结构相对于大支架的竖杆轴对称分布；所述球壳与滚轮纯滚动接触，即滚轮只能沿着球壳滚动，而不能滑动，两端的滚轮的轴线方向一直处于平行对称状态。本发明是一种内置非完整球面约束结构，直接在球面内部加入非完整约束，省去了内部的完整的球面约束，节约了空间，同时提高了精度。
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公开(公告)号：CN104890005A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510352469.6
申请日：2015-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构。它包括，一个执行连接体和一个臂架，所述执行连接体有一个球形空腔，在该球形空腔中心处有上下两片可调圆板通过螺栓与臂架固定连接；三个动力架可根据需要固定在可调圆板中不同的螺栓孔中，该三个动力架中的两个动力架端部各装有一个动力源，动力源经一个牙嵌式离合器连接一根滚轮轴，滚轮轴上各装一个滚轮，该滚轮与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触；另一个动力架端部直接装有一个滚轮且与执行连接体球形空腔的内壁滚动接触。因为本基于球形空间的欠驱动机器人手腕机构的滚轮和执行连接体是纯滚动接触，滚轮和执行连接体之间无间隙，所以误差较小，也不存在回程误差，精度高。
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