公开(公告)号：CN105598996A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610093116.3

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  潘祺俊 ,  张鹏昌 ,  杨日升 ,  华易成 ,  梁海 ,  罗婷

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。

公开(公告)号：CN105598996B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201610093116.3

申请日：2016-02-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  潘祺俊 ,  张鹏昌 ,  杨日升 ,  华易成 ,  梁海 ,  罗婷

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。