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公开(公告)号：CN105598996A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105855446B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610337776.1
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/14
Abstract: 本发明提供一种冷镦机顶料机构，其包括安装在冷镦机上的伺服直线电机装置、直线电机液压升降柱装置、液压减震装置、带轮和V型带，伺服直线电机装置包括伺服电机，服电机驱动带轮和V型带，伺服电机、带轮和V型带组成的传动机构完成送料切料动作，送至冲孔工位进行成形，成形后镦压力依然存在作用于液压减震装置，同时伺服直线电机装置发出的顶料动作信号，让直线电机液压升降柱装置执行顶料动作，完成顶料动作后，退出顶料动作信号通过伺服直线电机装置传给伺服电机，伺服电机通过调整转动速度和转动角度，控制直线电机液压升降柱装置来执行退出顶料动作。本发明结构变紧凑，防止了冷镦机由于冷镦力大导致机身撕裂等特点。
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公开(公告)号：CN105365509A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510610467.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计一种可自动调节的两栖车辆吸波推进装置。它包括一个安装在车体内的发动机经一个传动机构联接驱动四个车轮和两个分别安装在车体底部左右两侧的两个吸波推进装置；两栖车辆在水中行驶时发动机经可脱扣式传动机构扣联驱动叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，水流经导流罩被吸入而由推进器的喷口射出，推进两栖车辆；在陆地行驶时，可脱扣式机构脱扣叶片泵一、叶片泵二和加压水泵，则吸波推进装置不工作；可调向的导流罩和可调向喷射式推进器分别可调整进水口和喷射口的方向角度，实现吸波减阻，改进推进效果。
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公开(公告)号：CN105365509B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510610467.2
申请日：2015-09-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计种可自动调节的两栖车辆吸波推进装置。它包括个安装在车体内的发动机经个传动机构联接驱动四个车轮和两个分别安装在车体底部左右两侧的两个吸波推进装置;两栖车辆在水中行驶时发动机经可脱扣式传动机构扣联驱动叶片泵、叶片泵二和加压水泵,水流经导流罩被吸入而由推进器的喷口射出,推进两栖车辆;在陆地行驶时,可脱扣式机构脱扣叶片泵、叶片泵二和加压水泵,则吸波推进装置不工作;可调向的导流罩和可调向喷射式推进器分别可调整进水口和喷射口的方向角度,实现吸波减阻,改进推进效果。
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公开(公告)号：CN105598996B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610093116.3
申请日：2016-02-21
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置，包括一个静平台、一个动平台、两个分支机构链、两个驱动动力源和一个中间约束装置，所述静平台通过所述两个分支机构链连接所述动平台，所述两个分支机构链在两个驱动动力源的驱动下，经两个分支机构链传动，中间约束装置形成一个非完整约束，从而实现了动平台的三自由度运动。本发明采用两个动力源驱动的三自由度并联机构作三自由度运动，动力源少，以手腕的体积也小，重量轻，成本低，仅需要较低的控制系统，本发明结构简单，工作可靠，可作为机器人的关节，用以实现较少的动力源驱动较多的手臂关节自由度。
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公开(公告)号：CN105855446A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610337776.1
申请日：2016-05-22
Applicant: 上海大学
IPC: B21J13/14
CPC classification number: B21J13/14
Abstract: 本发明提供一种冷镦机顶料机构，其包括安装在冷镦机上的伺服直线电机装置、直线电机液压升降柱装置、液压减震装置、带轮和V型带，伺服直线电机装置包括伺服电机，服电机驱动带轮和V型带，伺服电机、带轮和V型带组成的传动机构完成送料切料动作，送至冲孔工位进行成形，成形后镦压力依然存在作用于液压减震装置，同时伺服直线电机装置发出的顶料动作信号，让直线电机液压升降柱装置执行顶料动作，完成顶料动作后，退出顶料动作信号通过伺服直线电机装置传给伺服电机，伺服电机通过调整转动速度和转动角度，控制直线电机液压升降柱装置来执行退出顶料动作。本发明结构变紧凑，防止了冷镦机由于冷镦力大导致机身撕裂等特点。
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