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公开(公告)号：CN116269813A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310463466.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
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公开(公告)号：CN115444583A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211119940.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩弹性支撑机构，用于引导可调弯鞘管，包括多个间隔排列的支撑件和导向部。支撑件之间通过弹性件连接，弹性件被压缩后与之相连的两个支撑件之间的间距减小。所有支撑件均设有导向孔，且所有导向孔位于同一直线上，组成通道，用于容置并引导可调弯鞘管。导向部分别与所有支撑件连接，用于限制所有导向孔的轴线始终与直线重合。由于导向部的设置，导向孔组成的通道始终是直线通道，因此可调弯鞘管在插入通道后，会一直是平直状态。同时，随着可调弯鞘管逐渐伸入人体，其留在人体外的部分变短，而本发明也能够随着弹性件的压缩缩短整体的长度，从而配合可调弯鞘管在人体外长度的改变。
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公开(公告)号：CN217793326U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202221569102.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/32
Abstract: 本实用新型提供了一种用于手术器械的驱动装置及手术装置，通过在基座上设置转动连接的安装座，安装座上设置直线驱动组件，并设置包括第一伞齿轮、直齿轮、第一驱动件、第二驱动件和第二伞齿轮的输入组件。第一伞齿轮通过第一驱动轴固定至安装座；第一驱动件固定设置，输出端与第一驱动轴相连，可带动直线驱动组件以及其承载的外部手术末端工具回转。第一伞齿轮分别与第二伞齿轮和直齿轮啮合；第二驱动件固定设置，输出端与直齿轮通过第二驱动轴相连，带动第二伞齿轮旋转并输出，由直线驱动组件转化为直线运动并带动外部手术末端工具。摆脱了自动化操作中电气接线随动的缺点，解决了现有自动化手术器械自身回转运动导致电气接线困难的问题。
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公开(公告)号：CN220463947U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202320978317.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种具有扭簧平衡机构的旋转关节，用于悬挂式串联机械臂，包括第一活动件、第二活动件和扭簧，其中，第一活动件用于与后端负载连接。第一活动件和第二活动件转动连接，且转动轴线与旋转关节的关节轴线重合。扭簧设于第一活动件和第二活动件之间，用于提供平衡扭矩以配合旋转关节的电机平衡后端负载生成的重力扭矩。扭簧的两端分别与第一活动件和第二活动件连接，且扭簧与第一活动件和第二活动件的连接中至少有一个是可调节的，以调整扭簧的初始刚度。扭簧提供的平衡扭矩平衡了部分或全部的重力扭矩，从而减轻电机负荷，减小关节体积、延长电机寿命、提高机械臂工作安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218451650U
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202221569070.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/32
Abstract: 本实用新型提供了一种多手术工具安装平台及手术装置，通过在基台上设置第一滚动夹持组件和第二滚动夹持组件形成用于限位圆环组件回转的圆弧形回转滑动轨迹，并进一步设置驱动组件，由驱动组件驱动圆环组件进行回转。其中，圆环组件的两侧分别设置第一外侧夹持面与第一内侧夹持面和第二外侧夹持面与第二内侧夹持面，并分别设置为由第一滚动夹持组件和第二滚动夹持组件对这些夹持面夹持以及滚动连接，从而使得圆环组件被夹持在圆弧形回转滑动轨迹上，并可实现回转。并进一步在圆环组件上设置至少一个末端工具安装座，数量可根据需求进行确定，从而可实现对应的多种不同手术工具的安装，解决了现有手术工具无法同时实现自动化操作的问题。
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公开(公告)号：CN217853303U
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202221569067.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/32
Abstract: 本实用新型提供了一种多手术工具安装平台及手术装置，通过在基座上设置第一滚轮定位组和第二滚轮定位组形成用于限位圆环组件回转的圆弧形回转滑动轨迹，并进一步设置驱动组件，由驱动组件驱动圆环组件在两个滚轮定位组的限位下进行回转。并进一步在圆环组件上设置至少一个末端工具安装座，数量可根据需求进行确定，从而可实现对应的多种不同手术工具的安装。在手术中，根据不同手术工具的使用需求控制圆环组件带动对应的手术工具转动至实施位置即可，解决了现有手术工具无法同时实现自动化操作的问题。
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公开(公告)号：CN220046066U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321500211.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种力感应扶手及设有该力感应扶手的医用设备台车。力感应扶手包括扶手框架、支撑件和把手。支撑件沿第一直线方向滑动连接于扶手框架；框架上安装有用于检测沿第一直线方向拉压力的第一拉压力检测器，第一拉压力检测器的检测端通过第一弹性部与支撑件连接。把手沿第二直线方向滑动连接于支撑件；支撑件上安装有用于检测沿第二直线方向拉压力的第二拉压力检测器，第二拉压力检测器的检测端通过第二弹性部与把手连接。本实用新型只设置了一个把手，操作者将力施加在把手上，第一拉压力检测器和第二拉压力检测器就可以同时检测到第一直线方向和第二直线方向上的力，从而输出至电动助力系统。
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公开(公告)号：CN220051916U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321424739.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种旋转角度超过360度且可检测旋转角度的旋转装置，包括安装座、转动部件和若干检测部件。转动部件安装于安装座。转动部件包括依次套设的若干转动件，且所有转动件均可相对安装座绕同一转动轴线转动。转动部件中最中间的转动件用于与外部驱动件连接，相邻转动件之间设有扭矩传动组件，扭矩传动组件用于位于内侧的转动件相对另一转动件转动一定角度后带动另一转动件转动。若干检测部件与若干转动件一一对应。检测部件包括设于对应转动件上的触发部和设于安装座上的检测器，当触发部随对应转动件相对安装座转动至指定位置时，检测器被触发部触发；检测组件被配置成检测器只能被同一检测组件中的触发部触发。
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公开(公告)号：CN219835677U
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202320978330.2
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本实用新型提供了一种遥操作主手的位置调整机构，用于连接机体和负载，以调整负载相对机体的位置，位置调整结构包括第一臂、第二臂、弹簧和力矩检测设备。第一臂的第一端与机体连接，第二端通过前后旋转关节与第二臂的第一端转动连接，其转动轴线为前后轴线，第二臂的第二端与负载连接。弹簧的两端分别与第一臂和第二臂连接，且连接处均相对前后轴线偏心设置；弹簧用于产生平衡力矩，以平衡至少部分前后旋转关节受到的负载一侧的部件引起的重力扭矩。力矩检测设备用于检测并输出平衡力矩，以调整前后旋转关节中电机的输出扭矩。
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