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公开(公告)号：CN112741692A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514110.1
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种实现将器件导航至目标组织位置的快速导航方法：包括：规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的关键节点及对应的图像信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置，实时获得柔性主体端部的内窥镜镜头采集当前关键位置的图像信息，提取关键位置所在图像的特征信息，配准所述特征信息与所述计算机模型对应的虚拟图像信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息以引导所述器械走通道。可进一步通过超声探头超声探测，超声图像匹配虚拟图像，获得需被路由的通道或在此时刻器件的位置。本发明进行若干次关键节点相关的内窥镜或超声图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN115331531A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111467473.9
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海市第六人民医院 , 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G09B23/30
Abstract: 本发明提供一种全真模拟关节镜手术的教学装置及方法，包括：主机，固定于放置在地面上的一台车上；关节解剖模型，可拆卸连接于主机的一侧；至少一模拟器械，台车于主机的两侧分别设置有一安装座，模拟器械通过一力反馈器安装于安装座上；键盘，连接主机，键盘固定于关节解剖模型远离主机的一端；显示器，连接主机，显示器固定于台车远离关节解剖模型的一侧；数据处理模块，根据训练操作及一操作后三维模型处理得到各评价指标；教学评价模块，根据各评价指标及预设的一评价标准处理得到一训练评价。有益效果是根据各评价指标及评价标准处理得到训练评价，以真实反映用户的手术能力。
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公开(公告)号：CN111759634A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010668279.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统、方法及其临床应用方法，系统包括：机械臂一体定位单元，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定单元，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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公开(公告)号：CN113701719B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110820662.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01C11/00 , H04L67/56 , H04L69/163 , G06K17/00
Abstract: 本发明公开了一种多种光学定位器兼容方法及系统，方法包括：S1：业务层对外提供定位器接口，接收光学定位设备的业务代理请求，并根据业务代理请求选择创建定位器设备抽象基类的具体设备子类，以实现相应的业务逻辑；S2：通信层根据定位器设备抽象基类的具体设备子类，获取定位器的设备信息，根据设备信息中的通信连接信息选择创建定位器通信抽象基类的具体通信子类，以实现与光学定位器实体的工作通信。本发明基于业务层将各种光学定位器封装成一个统一的定位器接口，向上提供统一的调用，并且基于业务层和通信层将将各种光学定位器抽象成基类，向下兼容各种同类型设备，不仅兼容各种光学定位器设备，而且实现自由切换光学定位器设备。
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公开(公告)号：CN113112490B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110442917.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供了一种三维医学影像标记点提取方法及系统，方法包括：通过三维成像设备扫描金属球，获取金属球的三维影像；对三维影像进行阀值分割，二值化三维影像的影像数据，形成二值化图像；确定二值化图像中的多个多边形区域；通过对比影像数据中的多边形的体积与金属球的实际物理体积剔除掉体积过大或者过小的干扰数据；对多边形数据在图像坐标系中Z方向与负Z方向的表面上求XY梯度，获取Z方向上梯度的最大点与最小点；根据最大点与最小点优化三维影像中金属球质点因伪影在XY平面上的偏移，并进一步根据偏移值获取到真实质心的位置。对质点提取方法的基础上进行一定的优化，提高标记点的提取精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112539700B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN214415161U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202021363739.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机械臂和床配合的技术领域，提供了一种机械臂和床的配合系统，系统包括：机械臂一体定位装置，用于将机械臂与碳纤维病床设计为一体化的结构，使得所述机械臂与所述碳纤维病床统一于同一个坐标系统；成像设备标定装置，用于标定基于X射线的医学成像设备，将所述医学成像设备与所述碳纤维病床以及所述机械臂统一于同一个坐标系统中，实现包括所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在内的三维空间的转换，所述医学成像设备、所述碳纤维病床以及所述机械臂在手术中的实现实时配准。
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公开(公告)号：CN213688345U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022784278.6
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及工具标定技术领域，公开了一种基于光学定位的工具标定器，包括：标定机构和光学标记机构；标定机构，用于设置适配各种待标记工具的包括标定位和标定通道在内的标定结构；光学标记机构，用于根据光学标记机构上的第一光学标记体与标定机构上的标定位和标定通道的固定姿态转换关系，以及待标记工具上的第二光学标记体的姿态矩阵，推算出待标记工具的尖端位置或径向结构相对于第二光学标记体的姿态转换矩阵。具有结构简单，成本低，通用性强，能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN213902353U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022879482.6
申请日：2020-12-04
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01C15/00
Abstract: 本实用新型涉及定位技术领域，公开了一种可调式定位设备，包括：定位机构和光学标定机构；定位机构与光学标定机构可拆卸连接，并且定位机构与光学标定机构之间角度可调；定位机构，用于连接待定位对象进行定位；光学标定机构，用于通过光学镜头读取光学标定机构上的光学标记体的姿态信息，进而根据光学标记体的姿态信息与定位机构的姿态信息的固定转换关系，获取到定位机构的姿态信息，并进一步获取到待定位对象的姿态信息。具有定位机构与光学标定机构之间角度可调，无论是在空间受限，还是具有遮挡的情况下，都能通过角度的调节，使得定位机构上的光学标定机构位于光学镜头的最佳拍摄视野内的优点。
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公开(公告)号：CN212913213U
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202021363726.9
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/02
Abstract: 本发明涉及三维成像的技术领域，提供了一种三维成像设备，包括：发射端和接收端；发射端与接收端相对设置，且发射端与接收端的中心相对；发射端上设置有至少一个X射线发射器，X射线发射器用于以发射端的中心为圆心，以相同的半径，相同的入射角度，从多个不同的方向，向位于发射端和接收端中间的成像区域发射X射线，形成多张不同方向的分布于整个成像区域的二维影像；接收端还连接有二维影像接收器，用于接收X射线发射器通过发射X射线形成的二维影像；二维影像接收器进一步与三维重建设备连接，三维重建设备用于将多张不同方向的分布于整个成像空间的二维影像，重建出三维影像，形成在成像区域内的体素数据。
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