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公开(公告)号：CN103536366A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310501084.2
申请日：2013-10-22
Applicant: 同济大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。
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公开(公告)号：CN103203992A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201210014369.9
申请日：2012-01-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种同轴喷射装置及采用该装置制备多层微胶囊的方法，同轴喷射装置包括同轴喷嘴、储液本体结构、扰动装置、压力和流量控制装置，所述的同轴喷嘴包括至少两层喷嘴，相邻两层喷嘴间设有间隙，所述的同轴喷嘴与储液本体结构连接，所述的储液本体结构包括至少两个液室和至少一个隔板，所述液室的数量与所述同轴喷嘴的层数及所述扰动装置的数量相对应，各液室的入口各自通过压力和流量控制装置连接不同的液体储存器，所述的隔板设置在相邻两个液室之间，所述的扰动装置分别与对应的液室连接。与现有技术相比，本发明具有成本低、定位精度高、原料节省等优点。
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公开(公告)号：CN101786273B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010102173.6
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在硅胶平面的凹槽中，完成足垫的封装；用螺钉通过硅胶平面上的螺纹孔，将足垫安装在机器人的足端。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。本发明有利于粘液的分泌与排开，增加足垫与壁面的有效接触面积；能够体现吸附和剥离的方向性，实现对吸附和剥离过程进行有效的控制，同时结构简单、材质柔软，易于加工，能够满足不同应用场合下爬壁机器人对吸附力的要求。
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公开(公告)号：CN101525010A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910048065.2
申请日：2009-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。
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公开(公告)号：CN119885863A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411931976.0
申请日：2024-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于元动作空间的人形机器人线束操作大模型训练，该方法包括：基于人类线束操作构建线束操作元动作；构建线束操作元动作数据集；基于所述的线束操作元动作数据集，利用强化学习训练人形机器人线束操作大模型；获取输入数据，利用训练好的人形机器人线束操作大模型输出关节电机参数并基于所述的关节电机参数实时更新输入数据；获取基础策略，并基于所述的基础策略获取残余策略；基于所述的基础策略和残余策略进行人形机器人线束操作。与现有技术相比，本发明提高了模型对复杂线束操作任务的理解与执行，解决了线束操作训练数据匮乏的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119807712A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976287.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/008 , G06N5/022 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种智能体多维度本体增量式认知系统及方法。本发明包括本体运动感知模块、本体认知评估模块、记忆池模块、本体知识挖掘模块和本体认知培育模块；其中，本体运动感知模块用于得到多模态数据；本体认知评估模块用于利用多模态数据得到本体认知量化误差；记忆池模块用于数据存储；本体知识挖掘模块用于利用多模态数据挖掘建立本体知识库；本体认知培育模块用于构建本体认知模型，并在本体认知量化误差和本体知识库的指导下对本体认知模型训练。与现有技术相比，本发明具有对本体多维度特征表征与感知、提高认知数据准确性和减小整体误差等优点。
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公开(公告)号：CN119749920A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411987988.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: B64U30/293 , B64U10/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼快速折展机构，包括底板、旋转板、弧形弹性金属片和驱动机构；底板上通过第一转轴转动设置有旋转板，旋转板在底板上的转动实现折叠和展开；弧形弹性金属片的两端通过第二转轴和第三转轴分别转动设置于底板和旋转板；且弧形弹性金属片在旋转板折叠和展开形态下通过弹力提供维持形态稳定的能垒；驱动机构包括设置于底板和旋转板间的温控记忆弹簧和为它们提供热量的供电模块；温控记忆弹簧加热后缩短，通过缩短产生的力驱动旋转板旋转，其包括折叠弹簧和展开弹簧；本发明不仅具有双稳态的结构设计，还可以在折叠与展开两个稳定状态之间切换，需要空间小，重量轻。
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公开(公告)号：CN119734287A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411840383.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 同济大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于单体间动态磁势交互驱动的集群机器人及控制方法，机器人包括直流减速电机、电机固定盘、圆管支撑件、磁铁组模块、涵道腔体模块、电源、控制器支架和控制器。电机固定盘与直流减速电机固定连接，圆管支撑件与电机固定盘固定连接，磁铁组模块位于圆管支撑件中心并与直流减速电机的旋转轴固定连接，涵道腔体模块安装在圆管支撑件下方，控制器与上位机通信连接，接收上位机的控制指令，实时调整磁铁组模块的转动方向和转动速度。本发明通过动态调控单体机器人之间的磁势场，使时空变化的磁场直接驱动集群相变重构和多模态运动。与现有技术相比，本发明无需单体机器人进行额外的感知和计算，对于扩大集群机器人规模具有有益效果。
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公开(公告)号：CN119204148B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411316397.5
申请日：2024-09-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/0895 , G06N3/084 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种面向具身智能机器人的跨模态自监督学习的感知预测方法，获取机器人的运动输入向量和感知输入向量并利用认知模型学习二者相关性，学习过程包括：获取机器人行为相关的运动输入向量和感知输入向量，通过分别进行自编码和解码，计算运动输入向量和感知输入向量对应的重构损失；基于自编码后的运动、感知输入向量，通过跨模态查询计算跨模态映射损失；基于运动感知输入向量对应的重构损失，以及跨模态映射损失，加权得到总损失，基于总损失对认知模型的参数进行更新，实现基于自监督学习的模态内隐式表达和模态间联系的建模。与现有技术相比，本发明可以有效提升具身智能机器人行为的自适应水平，具有自主发育和持续学习等优点。
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公开(公告)号：CN119660017A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411924955.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机多模态停歇的非对称双稳态驱动机构，包括刚性支撑机构、非对称双稳态穹顶驱动装置和多层气囊结构装置，刚性支撑机构包括开孔空心管和位于开孔空心管两侧的支撑杆，支撑杆的根部连接开孔空心管的顶端侧边缘，多层气囊结构装置连接支撑杆和开孔空心管，气囊内部与开孔空心管的内部连通；非对称双稳态穹顶驱动装置位于开孔空心管内，包括底座、U字型薄片和弹性薄片，多个U字型薄片呈辐射状分布且尾部固定连接，连接处构成辐射状的中心，辐射状的边缘通过弹性薄片固定连接圆环形底座的内侧边缘。与现有技术相比，本发明实现了无人机在管道内外的高效停歇控制，具有结构紧凑、重量小、环境适应性好等优点。
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