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公开(公告)号：CN119660004A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411924953.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构，包括无人机本体、驱动控制系统、变刚度机翼关节和夹持机构，无人机本体包括驱动部和折叠部，驱动部位于折叠部两侧，折叠部为U形板；变刚度机翼关节位于驱动部和折叠部连接处，驱动控制系统位于驱动部上，夹持机构位于U形板的内缘；变刚度机翼关节包括变刚度元件、铰链组件和加热电阻丝，铰链组件转动连接驱动部和折叠部，变刚度元件覆盖铰链组件以及驱动部和折叠部的接缝，加热电阻丝以曲线状嵌入变刚度元件，变刚度元件的材料为形状记忆聚合物。与现有技术相比，本发明具有整体结构简单、易于安装改装及维护、提高无人机灵活性和多功能性等优点。
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公开(公告)号：CN119749920A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411987988.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: B64U30/293 , B64U10/10
Abstract: 本发明公开了一种旋翼快速折展机构，包括底板、旋转板、弧形弹性金属片和驱动机构；底板上通过第一转轴转动设置有旋转板，旋转板在底板上的转动实现折叠和展开；弧形弹性金属片的两端通过第二转轴和第三转轴分别转动设置于底板和旋转板；且弧形弹性金属片在旋转板折叠和展开形态下通过弹力提供维持形态稳定的能垒；驱动机构包括设置于底板和旋转板间的温控记忆弹簧和为它们提供热量的供电模块；温控记忆弹簧加热后缩短，通过缩短产生的力驱动旋转板旋转，其包括折叠弹簧和展开弹簧；本发明不仅具有双稳态的结构设计，还可以在折叠与展开两个稳定状态之间切换，需要空间小，重量轻。
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公开(公告)号：CN119660017A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411924955.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机多模态停歇的非对称双稳态驱动机构，包括刚性支撑机构、非对称双稳态穹顶驱动装置和多层气囊结构装置，刚性支撑机构包括开孔空心管和位于开孔空心管两侧的支撑杆，支撑杆的根部连接开孔空心管的顶端侧边缘，多层气囊结构装置连接支撑杆和开孔空心管，气囊内部与开孔空心管的内部连通；非对称双稳态穹顶驱动装置位于开孔空心管内，包括底座、U字型薄片和弹性薄片，多个U字型薄片呈辐射状分布且尾部固定连接，连接处构成辐射状的中心，辐射状的边缘通过弹性薄片固定连接圆环形底座的内侧边缘。与现有技术相比，本发明实现了无人机在管道内外的高效停歇控制，具有结构紧凑、重量小、环境适应性好等优点。
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公开(公告)号：CN119188748A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411381410.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于脉冲生成的机器人灵巧手仿生感知方法，包括：获取机器人灵巧手的传感单元采集的脉冲触觉数据；将脉冲触觉数据输入具有双通道的编码器中，提取时空特征并交互融合，完成对物体的感知识别，其中具有双通道的编码器包括时序子编码器、空间子编码器和多模态交互模块；完成对物体的感知识别的步骤包括：将脉冲触觉数据输入时序子编码器中提取时序特征；将脉冲触觉数据输入空间子编码器中提取空间特征；将时序特征和空间特征输入多模态交互模块中进行特征交互，得到时空特征，并采用concate操作进行处理，最终输出对物体的感知识别结果。与现有技术相比，本发明具有高效处理触觉认知任务等优点。
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公开(公告)号：CN119683052A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411874147.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 同济大学
IPC: B64U60/00
Abstract: 本发明涉及一种面向无人机自适应停歇的多级双稳态机构，包括片状快速双稳态抓手、滑动端抓手固定短块、伸缩装置挡板、滑动端抓手固定长块、形状记忆合金弹簧和固定端抓手固定块，伸缩装置挡板上设有两端贯通的横槽，固定端抓手固定块固定连接在横槽的一端，滑动端抓手固定短块位于横槽中，滑动端抓手固定长块位于滑动端抓手固定短块和固定端抓手固定块之间，固定块之间均通过形状记忆合金弹簧连接；片状快速双稳态抓手为类半球形板，并在根部与滑动端抓手固定长块或固定端抓手固定块固定连接。与现有技术相比，本发明可以在较小的重量与体积限制下实现对不同直径管道的快速稳定的栖息。
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