公开(公告)号：CN101525010B

公开(公告)日：2011-05-25

申请号：CN200910048065.2

申请日：2009-03-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  黎明和 ,  陆汉雄 ,  苏杭 ,  刘振 ,  李斌 ,  许立民 ,  夏滢 ,  张光达

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。

公开(公告)号：CN101525010A

公开(公告)日：2009-09-09

申请号：CN200910048065.2

申请日：2009-03-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  黎明和 ,  陆汉雄 ,  苏杭 ,  刘振 ,  李斌 ,  许立民 ,  夏滢 ,  张光达

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。