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公开(公告)号：CN101786273B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010102173.6
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在硅胶平面的凹槽中，完成足垫的封装；用螺钉通过硅胶平面上的螺纹孔，将足垫安装在机器人的足端。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。本发明有利于粘液的分泌与排开，增加足垫与壁面的有效接触面积；能够体现吸附和剥离的方向性，实现对吸附和剥离过程进行有效的控制，同时结构简单、材质柔软，易于加工，能够满足不同应用场合下爬壁机器人对吸附力的要求。
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公开(公告)号：CN101525010A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910048065.2
申请日：2009-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。
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公开(公告)号：CN101786306B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201010102157.7
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种用于仿生湿吸爬壁机器人足垫的模具。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。所述上端盖中部空心部位为凹槽，所述中间层仿纤维斜片部件的顶部设有切片部件前端曲面、切片部件中央曲面和切片部件后端曲面，所述下端盖空心曲面由下端盖前端曲面、下端盖中央曲面和下端盖后端曲面依次连接组成一体，所述上端盖的第一螺纹孔与下端盖的第三螺纹孔相对应；位于上端盖内的凹槽与位于下端盖内的空心曲面相对应；所述上端盖与下端盖连接处一侧设有圆锥孔，圆锥孔一端通向凹槽和空心曲面，上端盖与下端盖连接处另一侧设有排气孔，排气孔一端通向凹槽和空心曲面，另一侧自上而下开有表面凹槽。本发明结构简单、易于加工，实现小批量制作，能够满足不同应用场合下爬壁机器人的足垫制作需要。
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公开(公告)号：CN101774407B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010105628.X
申请日：2010-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种湿吸式真空辅助吸盘。包括基座、足垫固定外圈、足垫固定内圈、足垫、管接头、真空泵和压力泵。足垫分别通过足垫固定内圈、足垫固定外圈固定在基座上；真空泵通过管接头连在基座上，将足垫中部空心处的空气抽出，形成一个负压，产生真空吸附力；压力泵经过管接头连在基座上，将液体压入足垫的储液槽，经微孔在接触表面形成一层液体薄膜，产生湿吸附力。本发明结构精简，加工组装方便，融合了湿吸吸附、真空吸附，保证了吸附的可靠性，是一种吸附力可控型及吸附力增强型的结构，有利于爬壁机器人的运动。
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公开(公告)号：CN101509556B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910047856.3
申请日：2009-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: F16K1/14 , F16K31/64 , F16K11/044
Abstract: 一种形状记忆合金实现的电控式微型阀门，其包括进液管、分隔层、喷液管、形状记忆合金驱动器、联动件、阀球、偏动压力弹簧，进液管、喷液管通过分别与分隔层连接固定而相连；阀球置于喷液管内正对喷口管，其远离喷口管一侧与联动件相连，联动件另一端穿过分隔层与形状记忆合金驱动器相连，形状记忆合金驱动器另一端固定于进液管顶部；偏动压力弹簧一端与分隔层相抵，另一端与阀球相连，其处于一定压力状态压迫阀球抵住喷口管使其密闭，由电能控制形状记忆合金驱动器动作而带动阀球进而开闭阀门。本发明造价低，体积小，重量轻，结构简单，装拆简便，易通过改进结构适应某些特定的工农业及生活自动化要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101786306A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010102157.7
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种用于仿生湿吸爬壁机器人足垫的模具。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。所述上端盖中部空心部位为凹槽，所述中间层仿纤维斜片部件的顶部设有切片部件前端曲面、切片部件中央曲面和切片部件后端曲面，所述下端盖空心曲面由下端盖前端曲面、下端盖中央曲面和下端盖后端曲面依次连接组成一体，所述上端盖的第一螺纹孔与下端盖的第三螺纹孔相对应；位于上端盖内的凹槽与位于下端盖内的空心曲面相对应；所述上端盖与下端盖连接处一侧设有圆锥孔，圆锥孔一端通向凹槽和空心曲面，上端盖与下端盖连接处另一侧设有排气孔，排气孔一端通向凹槽和空心曲面，另一侧自上而下开有表面凹槽。本发明结构简单、易于加工，实现小批量制作，能够满足不同应用场合下爬壁机器人的足垫制作需要。
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公开(公告)号：CN101746429A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN201010102133.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学技术领域，具体涉及一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包括底座、股节、胫节、弹簧钢片、柔性结构，股节、柔性结构的一端与底座相连，一端与胫节相连，弹簧钢片安装在胫节上；驱动电路对电机联合控制，电机竖直安装在电机槽中和横卧安装在横梁上；预压结构包括肢节支架、股节延伸T型支架，通过弹簧连接；凸轮结构包括凸轮、凸轮固定支架，凸轮的一端固定在电机轴上，一端与凸轮固定支架相连；拉绳结构包括拉绳支架、拉绳、闸线，拉绳通过拉绳支架与仿生肢节相连。本发明结构精简，各部分模块化、标准化，加工、组装方便，采用镂空结构，整体质量轻，多电机驱动，易于步态规划，容易实现六足爬壁机器人的稳定、可靠运行。
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公开(公告)号：CN101746429B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010102133.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学技术领域，具体涉及一种六足仿生湿吸爬壁机器人，由躯干骨架、仿生肢节、电机、驱动电路、预压结构、凸轮结构和拉绳结构组成，所有部件安装在躯干骨架上。躯干骨架包括支架、横梁，横梁安装在躯干支架凹槽中；仿生肢节包括底座、股节、胫节、弹簧钢片、柔性结构，股节、柔性结构的一端与底座相连，一端与胫节相连，弹簧钢片安装在胫节上；驱动电路对电机联合控制，电机竖直安装在电机槽中和横卧安装在横梁上；预压结构包括肢节支架、股节延伸T型支架，通过弹簧连接；凸轮结构包括凸轮、凸轮固定支架，凸轮的一端固定在电机轴上，一端与凸轮固定支架相连；拉绳结构包括拉绳支架、拉绳、闸线，拉绳通过拉绳支架与仿生肢节相连。本发明结构精简，各部分模块化、标准化，加工、组装方便，采用镂空结构，整体质量轻，多电机驱动，易于步态规划，容易实现六足爬壁机器人的稳定、可靠运行。
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公开(公告)号：CN101525010B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200910048065.2
申请日：2009-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种可重组轮爪式湿吸爬壁机器人轮爪，其包括轮盘、可拆卸的爪子和足垫，爪子安装在轮盘上，轮盘由驱动电机驱动带动爪子转动；在爪子下表面安装有微结构的轻薄柔软足垫。安装时，将爪子的连杆嵌入到轮盘外沿的固定块之间，用螺钉将轮盘的螺纹孔和爪子上的台阶孔相联接，用同样的方法安装预定要求数目的爪子后，完成轮盘和爪子的联接。将轮盘套在驱动电机的转轴上，用螺钉将轮盘与电机固定，完成轮盘和电机的联接。还可以在爪子上表面安装相对厚硬的足垫，该轮爪结构简单、安装方便，与湿吸附原理相适应，便于湿吸方面的研究，还能使机器人平稳运动，能够跨越超过轮盘半径的障碍物和超过轮盘直径的壕沟。
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公开(公告)号：CN101514946B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910048410.2
申请日：2009-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧时间特性测试系统包括机械装置、控制、供能和信号指示四个部分，机械装置包含测试件和回复件，二者相对连接于机械联动杆上，机械联动杆顶部上下位分别是控制部分的上下位控制开关，两开关分别和上下位控制电源串联，并分别和第一锁存继电器和第二锁存继电器构成控制回路，通过这两个继电器控制信号指示和供能部分同步工作，实现时间特性的测试。本发明构造精简，所用器件易寻找和购买，且价格低廉，拼装拆卸方便，能测试多种情况下形状记忆合金弹簧的工作速度。
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