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公开(公告)号：CN110344985A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910489511.7
申请日：2019-06-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高效作业的重型车辆底盘系统无线操控装置和方法，该装置包含遥控器、信号接收装置以及指令解析装置。遥控器用于发送控制重型车辆发动机的请求指令，包含发动机启动、发动机停机、发动机高转速运行和低转速运行四个请求指令；信号接收装置安装于被控重型车辆，用于与遥控器进行匹配，接收遥控器发出的控制请求指令；指令解析装置安装于重型车辆并与车辆底盘系统的CAN总线相连，用于根据接收到的控制请求指令编写重型车辆底盘系统的控制代码，并发送给底盘系统的CAN总线，从而实现控制操作。本发明方法具有操作便捷、发动机转速控制高效的特点。本发明方法可有效提升重型车辆作业系统的操作效率。
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公开(公告)号：CN109285169A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810915669.1
申请日：2018-08-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮识别的道路救援装备侧方位拖牵诱导方法，该方法结合道路救援装备的结构及侧方位拖牵作业的特点，首先确定被拖车辆车轮待检测区域；接着对该区域图像进行高斯平滑滤波及边缘检测，并计算各图像点梯度方向，二值化后得到非零边缘图像点集；进而根据边缘连续性特征对图像点进行聚类；之后对聚类得到的边缘点集建立梯度方向直方图并计算相关参数；然后提出车轮边缘点集初精两步筛选算法；从而根据精选得到的车轮中心位置实施拖牵诱导；最后通过卡尔曼滤波进行预测并设置下一帧图像的车轮待检测区域。本发明提出的诱导方法具有良好的实时性、环境适应力和抗干扰能力，有效提高了道路救援装备的救援效率。
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公开(公告)号：CN106744400B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201611077523.1
申请日：2016-11-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种救援清障车吊臂超载预警方法，结合救援清障车结构及工作特点，通过两个低成本加速度计测量救援清障车吊臂的俯仰角和绳索的倾斜角，通过长度传感器测量吊臂的长度，通过拉力传感器测量绳索对救援清障车的拉力，然后采用卡尔曼滤波算法实时估计绳索对救援清障车在水平方向和竖直方向上的拉力，最后通过力矩平衡原理分析救援清障车是否存在吊臂超载的危险，若有危险则提前预警。本发明具有精度高、适用范围广等特点，可以为救援清障车提供全面可靠的吊臂超载监控及预警。
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公开(公告)号：CN107369177A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710532287.6
申请日：2017-07-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图形识别的道路救援装备绞盘绳防过拉预警方法，包括如下步骤：1、在绞盘绳槽外侧轮盘的圆周上均匀标记几何图形；2、在道路救援装备绞盘绳槽外侧设置图形采集装置，所述图形采集装置的采集区域大于单个几何图形标记，在采集区域中设置大于单个几何图形标记的区域为感兴趣区域，使感兴趣区域最多只能包含一个几何图形标记；3、对图形采集装置采集到的每一帧图像中的感兴趣区域识别其中包含的几何图形标记的类型；4、连续识别采集到的图像，得到几何图形标记变化序列；根据几何图形标记变化序列，得到绞盘转轴旋转方向和旋转角度；5、对绞盘转轴旋转方向和旋转角度进行计算，当绞盘绳圈数小于阈值时进行安全报警。
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公开(公告)号：CN107193888A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710299349.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种面向车道级导航定位的城市道路路网模型，该模型主要由道路地理信息层、道路两侧建筑物信息层和道路平面车道线信息层三部分组成。同时该模型中的道路平面车道线信息层使用三次Cardinal样条插值算法拟合目标道路的平面车道线，使得线形具有较好的光滑性、连续性和可塑性，该样条曲线能够较好地适应城市道路曲率变化大的特点，获取的参数能够更真实地反映城市道路的平面车道现状。本发明所提出的城市道路路网模型，扩展了传统道路级数字地图的属性，提高了传统道路级数字地图的精度，具有信息量全、精度高、适用性广等优点，在复杂的城市交通环境下，实现车辆精确、持续、实时导航定位，满足车道级导航定位的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106886604A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710123423.6
申请日：2017-03-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提出了一种适用于车道级导航定位的交叉路口路网模型。该模型以现有地图的路网模型和数据结构为基础，针对车道级导航定位的应用需求设计了交叉路口的路网模型。其主要由基础属性集、虚拟车道线集两部分组成，并使用一种具有保形功能的分段三次埃尔米特插值算法来插值虚拟车道线。本发明所提出的交叉路口模型，具有结构简明完整、精度高、信息量全和适用性广等优点，能够很大程度上提高车道级数字地图的精度，改善车辆导航在交叉路口的连续性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106156481A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510941194.X
申请日：2015-12-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于无损卡尔曼滤波的救援清障车姿态角估计方法，本方法根据救援清障车的工作特点，基于车辆运动学模型对姿态角进行估计，并且舍弃了扩展卡尔曼滤波算法在解决非线性系统将其近似线性化的思路，而是通过无损变换使非线性系统适用于线性假设下的标准卡尔曼滤波体系，提高了滤波精度和效率，从而得到更为准确的姿态角估计值，为救援清障车提供姿态安全预警。
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公开(公告)号：CN105632327A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510993096.0
申请日：2015-12-24
Applicant: 东南大学
IPC: G09B29/00
CPC classification number: G09B29/006 , G09B29/005
Abstract: 本发明公开了一种带有道路曲率的增强型数字矢量地图制作方法，本方法首先选定道路，确定道路的起始点与终点；通过信息采集车辆获得道路信息采集点及其位置信息，并对获得的位置信息进行初步处理；从处理后的道路信息采集点中选取道路的主节点及附属节点；判断选取的主节点及附属节点是否满足要求，如果不满足则进行相应的变换；然后采用拉格朗日差值法，获得主节点处道路轨迹的函数表达式；接着利用数学方法通过轨迹的函数表达式，计算出主节点处的曲率；最后利用数字地图制作软件制作带有道路曲率的增强型数字矢量地图。
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公开(公告)号：CN103761889B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410053377.3
申请日：2014-02-17
Applicant: 东南大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种防追尾碰撞的前方车辆有效目标确定方法，首先根据获取的周边车辆和自车的相对运动信息和绝对运动信息，初选出本车道内除自车外的周边车辆，然后计算出周边车辆与自车的相对距离、周边车辆与自车车体坐标系纵轴方向的夹角，并与初选出的本车道内周边车辆信息进行验证匹配，剔除不可靠目标，得到本车道内所有的可靠车辆，最后根据最小纵向距离原则确定有效目标。本发明方法可以有效地解决雷达虚假目标过多的问题，同时提高雷达对目标搜索的可靠性，对环境的适应性也更强。
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公开(公告)号：CN102943570B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210508577.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 东南大学
IPC: E04G23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于防止古建筑连续倒塌的柱间加固结构，包括多个用于包住木柱的包覆件和连接包覆件的钢丝；所述包覆件由两个对称构件组成，每个构件都是由一块弧形钢板和两块矩形钢板组成，所述弧形钢板为半圆形，其内接直径为柱的直径，所述矩形钢板在弧形钢板边缘沿弧形钢板法线方向布置。本发明通过加强古建筑中柱与柱的联系来实现结构整体稳定性的提高。本发明能够在柱子发生较大位移时，通过相邻柱子对其施加约束，防止其破坏，从而有效加强了结构的整体稳定性。同时本发明具有可拆卸，操作简单，应用方便，对建筑本身无破坏等优点，在古建筑加固方面有着广泛的应用前景。
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