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公开(公告)号：CN115782767A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN115047207B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN113875355B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111186545.2
申请日：2021-10-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形开沟装置，包括单体仿形装置、整体仿形装置和开沟装置；所述单体仿形装置包括固定杆、联动杆和双下拉杆；所述整体仿形装置与所述固定杆固定连接；所述开沟装置与联动杆固定连接，联动杆带动开沟装置上下移动；所述双下拉杆设在固定杆和联动杆之间，且双下拉杆的一端部与联动杆铰链连接，另一端部与固定杆铰链连接，用于带动联动杆上下移动，进而带动开沟装置进行上下移动，以使开沟装置适应不同泥脚和泥面的高低变化。本发明的仿形和开沟装置大大降低了泥脚和泥面高低波动对开沟装置工作的影响，提高了开沟装置的稳定性、精准度和均匀性的有益效果。
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公开(公告)号：CN112269400B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011235381.3
申请日：2020-11-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机精准变量施肥方法及系统，该方法包括：结合目标地块的施肥处方图进行航线规划，生成航点规划图；无人机开始按设定的航线飞行，根据无人机作业的飞行速度和作业高度计算肥料落地时间，预判排出的肥料刚好开始落入航点对应区域内时无人机所在的作业起始位置；同时读取航点的处方量，结合航点对应区域的长度和作业幅宽计算排肥流量，生成排肥控制指令，并提前缓存，在无人机尚未到达目标航点时进行预瞄；实时读取无人机当前的位置，当无人机到达航点的作业起始位置时，排肥控制系统按设定的流量排放肥料。本发明能够使无人机根据作业田块中不同区域需肥量要求实现精准变量施肥，避免出现漏喷或施肥区域错位。
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公开(公告)号：CN112859121B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987069B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110188180.0
申请日：2021-02-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/53
Abstract: 一种基于车体位姿的作业部件末端位姿测量方法，a.将姿态传感器安装于车体或载体平台测量车体姿态；b.GNSS系统测量车体的位姿信息；激光传感测量基于基准作业面的相对位置信息；c.建立车体坐标系Oxyz；d.执行机构安装传感器，检测姿态及位置变化，并建立作业部件坐标系Oxnynzn；e.获取卫星天线或激光传感的位置信息和各传感器所测姿态及位置信息，建立作业部件末端中心的位置解算模型；f.计算作业部件末端基于基准作业面的高程差Δh；测量作业部件的姿态信息，计算作业部件末端基于基准作业面的角度差Δα。使用一套GNSS系统便可车体定位和作业部件末端位姿测量，属于工程机械和智能农机领域。
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公开(公告)号：CN112930784A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110255284.9
申请日：2021-03-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种牵引式打孔施肥播种机及其工作方法，包括机架、牵引机构、钻孔执行机构、钻孔进给机构、前轮、后轮和PLC控制器；前轮和后轮分别连接于机架的前后两端，牵引机构与机架的前端连接，机架的两侧分别设有竖直导杆；钻孔进取机构包括液压缸、安装框和多个钻杆，液压缸连接于机架的顶端，液压杆的液压杆与安装框连接，安装框套设于多个竖直导杆外，多个钻杆分别活动连接于安装框的两侧；钻孔执行机构包括液压马达、多个链条和多个链轮，液压马达与安装框连接，多个链轮分别与多个钻杆的末端连接，液压马达的输出轴与其中一个链轮连接，多个链轮之间分别通过链条串联。实现穴孔播种作物的机械化播种，提高产量，增加单位投入收入。
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公开(公告)号：CN112825658A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011644718.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种锥筒振动高速排队出种装置与方法，锥筒振动高速排队出种装置，包括锥筒、出种头、振动电机组、隔振部件、结拱检测系统，振动电机组安装在锥筒上；隔振部件通过夹紧螺母固定在锥筒上端；出种头安装在锥筒下端；结拱检测系统安装在出种口下方；具体方法包括，标定参数：根据种子的尺寸及流动性标定相关参数；排队出种：按照确定的控制参数控制所述锥筒振动，实现高速排队出种；振动破拱：检测结拱情况，当检测到结拱，启动破拱振动相关控制参数进行破拱。该装置和方法能避免出种时结拱，并且能让种子高速排队排出，具有排量控制精度高，结构简单，出种均匀性好，种子破损率低等特点，可实现高速排队出种，保证作业实时高效。
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公开(公告)号：CN112690089A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011500089.X
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种割台自适应调节水稻收获机，包括割台、脱粒分选系统、自动调节系统、行走系统、操作台和机架，所述脱粒分选系统和操作台均安装于机架，所述机架通过自动调节系统安装于行走系统，所述脱粒分选系统和自动调节系统均与割台连接，所述自动调节系统和行走系统均与操作台连接。本发明解决了需驾驶员实时观察割台的高度，并使用操作手柄调节割台的高度的技术问题，降低了驾驶员的劳动强度和对驾驶员的熟练程度要求。
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公开(公告)号：CN108627155B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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