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公开(公告)号：CN101584636A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910031938.9
申请日：2009-07-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明公开了一种双出轴主被动上下肢康复训练机构，包括直流电机和机架，直流电机设在机架上，在直流电机的输出轴上设有力传感器且力传感器一端与所述直流电机的输出轴连接，在力传感器另一端上连接有第二轴，在第二轴上设有上肢康复训练机械装置，在第二轴设有第一锥齿轮，在第一锥齿轮上啮合有第二锥齿轮，在与第二锥齿轮相连的第一轴上设有第二直齿轮，在第二直齿轮上啮合有第一直齿轮，在与第一直齿轮相连的第三轴上设有下肢康复训练机械臂，在直流电机的输出轴上设有第三直齿轮，在第三直齿轮啮合有第四直齿轮，在第四直齿轮设有磁流变阻尼器。
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公开(公告)号：CN101474120A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910028452.X
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂，包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄，直流电机双出轴的一端连接有位置传感器，另一端连接有扭矩传感器，在扭矩传感器的另一端上设有第一轴，在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接，第一机械臂，第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴，第二轴和第二手柄转动连接的孔，由第一机械臂，第二机械臂，第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式，可以实现有医护人员参与的康复训练方案，也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单，控制准确，运行安全可靠，灵活多变等优点，能满足康复医学临床的要求。
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公开(公告)号：CN101474067A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200810243318.7
申请日：2008-12-26
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/024
Abstract: 本发明公开了一种信息采集全面且准确的测量脉搏的PVDF阵列触觉传感器，包括金属衬底，在金属衬底中央区设有中央PVDF薄膜，在金属衬底的边缘区设有第一PVDF压电薄膜、第二PVDF压电薄膜，第三PVDF压电薄膜及第四PVDF压电薄膜。与现有技术相比，本发明测量脉搏的PVDF阵列触觉传感器具有如下优点：由于采用中间一片圆形PVDF压电薄膜，周围四片弧形条状PVDF压电薄膜的对称、环形结构，这种对称结构在使用时脉搏传感器在手腕切诊部位的放置角度不会对信号采集造成影响，测量的脉搏信息全面且准确。
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公开(公告)号：CN100336636C
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200510040819.1
申请日：2005-06-29
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种康复医疗机械臂的运动控制装置，由数据采集模块，二选一A/D转换模块，单片机处理电路模块，D/A转换电路模块，电机驱动电路模块及USB接口电路模块组成，数据采集模块的力信号输出端和位置信号输出端分别与二选一A/D转换模块的输入端连接，二选一A/D转换模块的输出端与单片机处理电路模块的输入端连接，单片机处理电路模块的输出端经USB接口电路模块与病人端计算机的输入端连接，计算机根据反馈信息输出控制指令，经USB接口电路模块及单片机处理电路模块输出到D/A转换电路模块，D/A转换电路模块的模拟信号由电机驱动电路模块处理后输至电机，用于控制电机运转；本发明可以实现一对多的远程康复训练，合理地利用资源，优化诊疗效果。
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公开(公告)号：CN119594139A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411820072.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 东南大学 , 南京先端机器人技术研究院有限公司
Abstract: 一种可实现直线旋转独立力反馈的磁流变阻尼器,其磁流变阻尼器包括两个内部填充有磁流变液的缸体。第一缸体内设置有活塞头组件以及轴向贯穿缸体的活塞杆，所述活塞头组件上设置由漆包线绕制的线圈，活塞头组件通过两个旋转轴承与活塞杆连接，通过活塞杆带动活塞头组件直线运行，改变漆包线中电流大小可实现直线方向输出不同的阻尼力；第二缸体内设置有静止不动的静鼓以及与活塞杆旋转固定的动鼓，活塞杆带动动鼓在第二缸体中旋转，对静鼓和动鼓之间的磁流变液进行挤压，可实现旋转方向输出不同的阻尼力。本发明结合阀式和旋转式磁流变阻尼器的工作模式，通过在活塞杆上对旋转和直线方向的阻尼力进行解耦，以满足直线和旋转方向提供独立的力反馈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118769209A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411267028.1
申请日：2024-09-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。
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公开(公告)号：CN118061176A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410208049.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种三臂空间机器人多模态共享遥操作系统及方法，至少包括主端遥操作系统、通讯模块和从端机器人系统，主端遥操作系统至少包括两台力反馈手控器、麦克风阵列以及上位机软件，从端机器人系统包括两台末端配备夹爪的作业臂、一台末端安装双目相机的观察臂、视觉单元、力传感器及下位机软件；操作者控制舱外机器人的两台作业臂来执行任务，控制观察臂获取更佳的局部视角；本方法通过共享控制算法将包含位姿控制、语音控制、力控制的多模态遥操作控制方法与机器人自主控制相融合，能够根据操作者的需求，实现人机共同控制机械臂的位置、姿态以及接触力，由机器人自主执行其他较为简单的任务，降低了操作者的操作负担，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN117984322A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410208048.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂协作势场的力觉引导遥操作系统及控制方法，通过两台机械臂末端工具中心点的实时位姿，循环判断目标物体与双臂的工作空间边界的最短距离dp‑s,i是否低于阈值Ds，若均高于阈值则采取双臂对称协作策略；若低于阈值，则采取单臂优先协作策略，将该臂作为优先臂；根据协作策略分别确定双臂的协作因子δi；根据协作因子、目标物体距离双臂末端工具中心点的距离以及障碍物的位置构建双臂协作势场；基于双臂协作势场生成对应的动态虚拟约束力，通过两台力反馈手控器引导、协助操作者操控两台机械臂来完成双臂协作任务，提高操作者的控制精度、作业效率以及人机协作时的安全系数，更能适应复杂的非结构化环境。
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公开(公告)号：CN114789759B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210479071.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
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公开(公告)号：CN112587285B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011434904.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种多模态信息引导环境感知的肌电假肢系统及环境感知方法，该假肢系统系统包括具有多模态感知能力的假肢手、阵列肌电传感模块、穿戴式摄像模块、穿戴式力触觉反馈装置、语音交互模块和数据处理器；假肢手通过假肢接受腔穿戴在使用者的残肢端用于力触觉和温度觉的感知，阵列肌电传感模块集成在假肢接受腔与残肢贴合的内表面，穿戴式摄像模块用于实现假肢手对待抓取物体的接近觉信息感知，穿戴式力触觉反馈装置用于实现使用者对假肢接近觉、温度觉和力触觉信息的感知，语音交互模块用于使用者与肌电假肢系统的交互，假肢接受腔内集成有数据处理器。本发明实现了盲人截肢对象自主接近物体，抓取物体。
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