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公开(公告)号：CN118061176A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410208049.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种三臂空间机器人多模态共享遥操作系统及方法，至少包括主端遥操作系统、通讯模块和从端机器人系统，主端遥操作系统至少包括两台力反馈手控器、麦克风阵列以及上位机软件，从端机器人系统包括两台末端配备夹爪的作业臂、一台末端安装双目相机的观察臂、视觉单元、力传感器及下位机软件；操作者控制舱外机器人的两台作业臂来执行任务，控制观察臂获取更佳的局部视角；本方法通过共享控制算法将包含位姿控制、语音控制、力控制的多模态遥操作控制方法与机器人自主控制相融合，能够根据操作者的需求，实现人机共同控制机械臂的位置、姿态以及接触力，由机器人自主执行其他较为简单的任务，降低了操作者的操作负担，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN117984322A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410208048.5
申请日：2024-02-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双臂协作势场的力觉引导遥操作系统及控制方法，通过两台机械臂末端工具中心点的实时位姿，循环判断目标物体与双臂的工作空间边界的最短距离dp‑s,i是否低于阈值Ds，若均高于阈值则采取双臂对称协作策略；若低于阈值，则采取单臂优先协作策略，将该臂作为优先臂；根据协作策略分别确定双臂的协作因子δi；根据协作因子、目标物体距离双臂末端工具中心点的距离以及障碍物的位置构建双臂协作势场；基于双臂协作势场生成对应的动态虚拟约束力，通过两台力反馈手控器引导、协助操作者操控两台机械臂来完成双臂协作任务，提高操作者的控制精度、作业效率以及人机协作时的安全系数，更能适应复杂的非结构化环境。
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